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原文传递车辆避让方法、装置、计算机设备及其存储介质

专利名称：	车辆避让方法、装置、计算机设备及其存储介质
摘要：	本申请涉及一种车辆避让方法、装置、计算机设备及其存储介质，涉及人工智能技术领域。所述方法包括：若目标车辆的目标范围内存在至少一辆影响车辆；其中，影响车辆的体积大于目标车辆的体积；根据各影响车辆的车辆位置、目标车辆的预设速度范围和目标车辆的规划路线，确定目标车辆的避让策略；若避让策略为非变道避让，则根据预设距离阈值，对目标车辆的行驶状态进行调整，以使目标车辆避让影响车辆。本申请降低了驾驶员驾驶目标车辆行驶至影响车辆旁边时所产生的压迫感，提高乘客或驾驶员的座驾体验，同时，也在客观上调整了和大车之间的距离，提升了安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	中汽创智科技有限公司
发明人：	方芳;李全明;张振林;付勇;高文建;徐聪
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-23T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-21T00:00:00+0800
申请号：	CN202311072427.8
公开号：	CN117087702A
代理机构：	华进联合专利商标代理有限公司
代理人：	袁武
分类号：	B60W60/00;B60W30/18;B;B60;B60W;B60W60;B60W30;B60W60/00;B60W30/18
申请人地址：	211100 江苏省南京市江宁区秣陵街道胜利路88号
主权项：	1.一种车辆避让方法，其特征在于，所述方法包括：若目标车辆的目标范围内存在至少一辆影响车辆；其中，所述影响车辆的体积大于所述目标车辆的体积；根据各所述影响车辆的车辆位置、目标车辆的预设速度范围和目标车辆的规划路线，确定所述目标车辆的避让策略；若所述避让策略为非变道避让，则根据预设距离阈值，对所述目标车辆的行驶状态进行调整，以使所述目标车辆避让所述影响车辆。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述避让策略为非变道避让，则根据预设距离阈值，对所述目标车辆的行驶状态进行调整，以使所述目标车辆避让所述影响车辆，包括：根据横向距离阈值或纵向距离阈值，对所述目标车辆的行驶状态进行调整，以使所述目标车辆与所述影响车辆之间的横向距离大于所述横向距离阈值，或者，与所述影响车辆之间的纵向距离大于所述纵向距离阈值。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向距离阈值或纵向距离阈值，对所述目标车辆的行驶状态进行调整，以使所述目标车辆与所述影响车辆之间的横向距离大于所述横向距离阈值，或者，与所述影响车辆之间的纵向距离大于所述纵向距离阈值，包括：若所述目标车辆与所述影响车辆位于同一车道，并且，所述目标车辆位于所述影响车辆后方，则根据所述纵向距离阈值，对所述目标车辆的行驶速度进行降速调整，直至所述目标车辆与所述影响车辆之间的纵向距离大于所述纵向距离阈值为止；若所述目标车辆与所述影响车辆位于相邻车道，且所述影响车辆位于目标车辆的一侧，则根据所述横向距离阈值，对所述目标车辆的行驶方向进行横向微调处理，直至所述目标车辆与所述影响车辆之间的横向距离大于所述横向距离阈值为止。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向距离阈值，对所述目标车辆的行驶方向进行横向微调处理，直至所述目标车辆与所述影响车辆之间的横向距离大于所述横向距离阈值为止，包括：根据目标车辆所处车道的车道信息，确定所处车道的边界距离阈值；基于所述横向距离阈值和所述边界距离阈值，对所述目标车辆的行驶方向进行横向微调处理，直至所述目标车辆与所述影响车辆之间的横向距离大于所述横向距离阈值，且所述目标车辆与所处车道的边界线之间的横向距离大于所述边界距离阈值为止。 5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述目标车辆与所述影响车辆位于相邻车道，且所述影响车辆位于目标车辆的两侧，则判断所述目标车辆的同车道前方是否存在阻挡车辆；若不存在，则对所述目标车辆的行驶速度进行提速调整；若存在，则对所述目标车辆的行驶速度进行降速调整。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述避让策略为变道避让，则从所述目标车辆的相邻车道中确定目标车道；根据所述目标车道，对所述目标车辆进行变道避让，以使所述目标车辆避让所述影响车辆。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述影响车辆的车辆位置、目标车辆的预设速度范围和目标车辆的规划路线，确定所述目标车辆的避让策略，包括：根据各所述影响车辆的车辆位置，确定所述目标车辆对应的候选车道；根据候选车道的车道信息，基于目标车辆的预设速度范围和目标车辆的规划路线，验证所述候选车道是否符合变道条件；若符合变道条件，则确定所述目标车辆的避让策略为变道避让；若不符合变道条件，则确定所述目标车辆的避让策略为非变道避让。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据候选车道的车道信息，基于目标车辆的预设速度范围和目标车辆的规划路线，验证所述候选车道是否符合变道条件，包括：根据目标车辆的规划路线，确定当前时刻目标车辆是否存在变道抑制；若不存在，则根据候选车道的车道信息，确定候选车道的最低限速；根据候选车道的最低限速与目标车辆的预设速度范围的大小关系，确定所述候选车道是否符合变道条件。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若存在变道抑制，则确定所述候选车道不符合变道条件。 10.一种车辆避让装置，其特征在于，所述装置包括：判断模块，用于若目标车辆的目标范围内存在至少一辆影响车辆；其中，所述影响车辆的体积大于所述目标车辆的体积；第一确定模块，用于根据各所述影响车辆的车辆位置、目标车辆的预设速度范围和目标车辆的规划路线，确定所述目标车辆的避让策略；调整模块，用于若所述避让策略为非变道避让，则根据预设距离阈值，对所述目标车辆的行驶状态进行调整，以使所述目标车辆避让所述影响车辆。 11.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。 12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。
所属类别：	发明专利