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基于串级控制的四轮转向车辆稳定车道线保持
| 题名： | 基于串级控制的四轮转向车辆稳定车道线保持 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 房泽平；段建民；杨晨； |
| 关键词： | 智能交通；稳定车道线保持；串级控制；四轮转向；模型预测控制；线性二次型规划 |
| 摘要： | 针对四轮前后轮转向车辆的稳定车道线保持,提出集成直接横摆力矩和车道线保持的串级控制策略.主控制器实现车道线保持控制;副控制器实现车辆稳定性控制.主控制器的前轮转角作为副控制器的参考输入,计算期望滑移角和期望横摆率.后轮转角和横摆力矩作为副控制器控制输入,基于LQ算法计算补偿后轮转角和横摆力矩,实际滑移角和实际横摆率跟踪期望滑移角和期望横摆率.在副控制器车辆稳定性控制基础上,主控制器实现准确地车道线保持控制,保证车辆在车道内安全行驶.实验结果表明,实现准确车道线保持,并保证车辆的稳定性和操纵性. |
| 期刊名称： | 交通运输系统工程与信息 |
| 出版年： | 2016 |
| 期： | 02 |
| 页码： | 49-56 |
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