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港口智能引导车的多激光雷达外参标定算法
| 题名： | 港口智能引导车的多激光雷达外参标定算法 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 黄旭东;常奇;王华鲜 |
| 作者单位： | 上海振华重工（集团）股份有限公司振华设计研究总院 |
| 关键词： | 港口;智能引导车;激光雷达;外参标定 |
| 摘要： | 为了提高港口智能引导车（Intelligent Guided Vehicle，IGV）的激光定位精度，提升集装箱自动化水平搬运效率，研发适用于港口码头环境的激光雷达外参标定算法。使用全站仪测量激光雷达相对于车体中心坐标系的外参数据，并将其作为外参标定算法的初值。利用随机一致性采样算法拟合地面点云的参数方程，并在此基础上通过罗德里格斯旋转公式求出激光雷达的安装高度、翻滚角、俯仰角，并对结果进行均值化处理。使用k维树结构求出2个雷达之间的点线匹配对，以欧氏距离最短作为目标函数，通过列文伯格-马夸尔特算法迭代出激光雷达外参中偏航角的最优解，从而得到激光雷达的所有外参数据。在广州港口某堆场区域进行算法标定试验，结果表明该算法能够在港口工况下准确计算出激光雷达的外参数据，精度高于人工标定结果。 |
| 期刊名称： | 港口科技 |
| 出版年： | 2022 |
| 页码： | 6-10,19 |
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