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原文传递一种智能避障塔吊

专利名称：	一种智能避障塔吊
摘要：	本发明公开了一种智能避障塔吊，包括塔吊本体，所述塔吊本体包括竖直设置的塔吊塔架、垂直于塔吊塔架的吊臂，其中，吊臂包括起重臂和平衡臂、设置在起重臂下方的货物起重机构和平衡臂下方的配重仓、以及位于吊臂和塔吊塔架交叉位置的旋转机构和位于旋转机构上的指挥仓，所述起重臂上还设置有用于测量距离生成障碍物标高的测距传感器和用于拍照生成障碍物平面图的摄像传感器，所述货物起重机构从当前位置到达起吊点，起吊点起吊重物到达目标落点的两次移动过程中，判断货物起重机构行走路径有无障碍物，启动避障程序，进行障碍规避。本发明智能化较高，避免障碍物干扰，数据精准，集中数字化管理和监测，从而使得塔吊在工作时更加的稳定。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	苏州远征魂车船技术有限公司
发明人：	关晓坡;征建高
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810798673.4
公开号：	CN108584729A
代理机构：	苏州国卓知识产权代理有限公司 32331
代理人：	林远银
分类号：	B66C23/62(2006.01)I;B66C23/64(2006.01)I;B66C23/88(2006.01)I;B;B66;B66C;B66C23;B66C23/62;B66C23/64;B66C23/88
申请人地址：	215000 江苏省苏州市高新区竹园路209号
主权项：	1.一种智能避障塔吊，包括塔吊本体，所述塔吊本体包括竖直设置的塔吊塔架（1）、垂直于塔吊塔架（1）的吊臂（2），其中，吊臂（2）包括起重臂（201）和平衡臂（202）、设置在起重臂（201）下方的货物起重机构（3）和平衡臂（202）下方的配重仓（4）、以及位于吊臂（2）和塔吊塔架（1）交叉位置的旋转机构（6）和位于旋转机构（6）上的指挥仓（5），所述指挥仓（5）内设置有控制吊臂（2）运行的服务器（7），其特征在于：所述货物起重机构（3）上设置有用于实时监控与货物起重机构（3）连接的起吊重物的拉力传感器（8），所述起重臂（201）上设置有用于实时监控并采集的货物起重机构（3）的位置移动数据的位置传感器（9），所述起重臂（201）上还设置有用于测量距离生成障碍物标高的测距传感器（10）和用于拍照生成障碍物平面图的摄像传感器（11），所述货物起重机构（3）从当前位置（101）到达起吊点（102），起吊点（102）起吊重物到达目标落点（103）的两次移动过程中，所述服务器（7）获取货物起重机构（3）当前位置（101）和目标起吊点（102）及目标落点（103）的位置，判断货物起重机构（3）行走路径有无障碍物（12），启动避障程序，进行障碍规避，使货物起重机构（3）在所述的两次移动过程中避免障碍物（12）干扰，其避障包括以下步骤：1）以指挥仓（5）为极点o，吊臂（2）为极轴ox,建立极坐标系，获取当前货物起重机构（3）的位置、距离、角度、高度数据；2）获取目标地点的数据；所述目标地点包括起吊点（102）和目标落点（103），获取起吊点（102）和目标落点（103）的数据，其数据包括位置、距离、角度、高度数据；3）根据步骤1和步骤2中获得的当前位置（101）的坐标数据和目标地点的坐标数据，当前位置（101）的坐标数据减目标地点的坐标数据；4）根据步骤3）判断起重臂（201）货物起重机构（3）顺时针旋转或逆时针旋转；5）获取路径上障碍物（12）的数据；包括障碍物（12）的坐标数据和障碍物（12）的数量数据；6）计算判断是否要规避障碍物（12）；若需要规避障碍物（12），则服务器（7）分别计算当前位置（101）与若干个障碍物之间的Vl 、Vα 、Vh的数据的差值，起重臂（201）货物起重机构（3）起吊重物旋转不同角度规避障碍物（12）；若不需要规避障碍物（12），服务器（7）计算当前位置（101）与目标地点的距离、角度、高度数据的差值，所述服务器（7）控制起重臂（201）货物起重机构（3）起吊重物旋转至目标地点。
所属类别：	发明专利