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原文传递一种机器人夹取切片的方法

专利名称：	一种机器人夹取切片的方法
摘要：	本发明公开了一种机器人夹取切片的方法，机械臂通过夹爪将待抓取的切片进行夹取并运送到设定的位置，扫描装置将所述切片平台延伸到所述扫描装置外，机器人通过所述夹爪从所述切片盘抓取一张所述切片并运送到扫描平台放好后，所述扫描装置完成一张所述切片的扫描，再将所述平台延伸到所述扫描装置外，所述机器人通过所述夹爪将所述平台上的所述切片取回运送至原所述切片盘的位置，所述机器人响应于所述外部控制终端的夹取指令和移动指令本发明所述一种机器人夹取切片的方法用机器人代替人工为扫描装置进片和出片，用扫描装置替代了传统显微镜，通过扫描装置是把病理切片转化成数字化。使用本发明所述方法实现扫描数量无限制，提高了效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	宁波江丰生物信息技术有限公司
发明人：	刘炳宪;谢菊元;王焱辉;王克惠;姜国城
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810504045.0
公开号：	CN108613928A
代理机构：	上海申新律师事务所 31272
代理人：	俞涤炯
分类号：	G01N21/01(2006.01)I;B25J11/00(2006.01)I;G;B;G01;B25;G01N;B25J;G01N21;B25J11;G01N21/01;B25J11/00
申请人地址：	315400 浙江省宁波市余姚市经济开发区城东新区冶山路
主权项：	1.一种机器人夹取切片的方法，其特征在于，设置一机械臂，所述机械臂的下方具有一切片夹爪；设置一切片盘，所述切片盘中依次排列放置有多个原始切片；设置一具有扫描平台的扫描装置，所述扫描平台可从所述扫描装置中伸出或缩回；所述机械臂带动所述切片夹爪在所述切片盘和所述扫描装置之间来回移动，以及带动所述切片夹爪竖直方向上移动；通过一控制单元同时对所述扫描装置和所述机械臂进行控制；所述方法中包括一放置待扫描的所述原始切片的过程；放置一张所述原始切片的过程具体包括：步骤A1,所述控制单元控制所述扫描装置进入进片状态，所述扫描平台被伸出；步骤A2,所述控制单元控制所述机械臂进入工作状态，所述机械臂带动所述切片夹爪移动至所述切片盘上一张所述原始切片的上方并进行抓取；步骤A3,所述机械臂带动所述切片夹爪移动至所述扫描平台的上方，并将被抓取的所述原始切片放置在所述扫描平台上；步骤A4,所述控制单元控制所述扫描平台进入工作状态，所述扫描平台被缩回，同时所述控制单元控制所述机械臂进入等待状态；步骤A5,所述扫描装置开始对所述扫描平台上放置的所述原始切片进行扫描。
所属类别：	发明专利