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原文传递一种无人驾驶汽车自动安全停车方法

专利名称：

一种无人驾驶汽车自动安全停车方法

摘要：

本发明公开了一种无人驾驶汽车自动安全停车方法，其特点是基于汽车制动与路面摩擦阻力关系，构建无人驾驶汽车自动停车数学模型，使其在安全的停车距离内调整汽车制动初速度，确保自动安全停车，其方法具体包括：建立数学模型以及利用数学模型调整制动初速度等步骤，确保无人驾驶汽车在安全停车距离内自动停车。本发明与现有技术相比具有简便、实用和可靠等优点，根据行驶环境和数学模型调整制动初速度，确保无人驾驶汽车在安全距离内自动停车，大大提升了无人驾驶汽车的安全性能。

专利类型：

发明专利

国家地区组织代码：

上海;31

申请人：

华东师范大学

发明人：

陈仪香;王士忠;王佩芬

专利状态：

有效

申请号：

CN201810778276.0

公开号：

CN109131281A

代理机构：

上海蓝迪专利商标事务所(普通合伙) 31215

代理人：

徐筱梅;张翔

分类号：

B60T8/171(2006.01)I;B;B60;B60T;B60T8

申请人地址：

200241 上海市闵行区东川路500号

主权项：

1.一种无人驾驶汽车自动安全停车方法，其特征在于基于汽车制动与路面摩擦阻力关系，构建自动停车的数学模型，使其在安全的停车距离内调整汽车制动初速度，确保安全停车，其方法具体包括下述步骤：a、建立自动停车的数学模型根据汽车制动力起作用阶段时间T1、持续制动阶段时间T2和路面摩擦阻力F，建立下述(I)式自动停车的数学模型：式中：m为汽车质量；g为重力加速度；t为时间；为路面附着系数，其数值见下表1：表1：路面附着系数路面附着系数沥青或混凝土(干)0.675沥青(湿)0.525沥青土(湿)0.600砾石0.450土路(干)0.510土路(湿)0.413雪(压实)0.150冰0.075

b、调整制动初速度与停车运行曲线当无人驾驶汽车在不同行驶环境下停车时，根据自动停车的数学模型和路面附着系数调整其制动初速度与停车过程中的距离‑时间运行曲线，确保无人驾驶汽车在安全距离内自动停车。

所属类别：

发明专利