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自动化立体仓库堆垛机的力学分析与运动仿真研究
| 论文题名： | 自动化立体仓库堆垛机的力学分析与运动仿真研究 |
| 关键词： | 自动化立体仓库;巷道式堆垛机;运动仿真 |
| 摘要： | 堆垛机是立体仓库中重要的搬运设备，是立体仓库的心脏部分。体现堆垛机性能优劣的指标有：运行速度、提升速度、货叉速度、平稳性、振动与噪音、认址精度等。其中，堆垛机的速度控制对堆垛机运行的平稳性、振动、认址精度影响都比较大。随着自动化立体仓库广泛应用，尤其是设计重载、高速、高效、更大起升高度的堆垛机，堆垛机的速度控制尤为重要。 目前，我国堆垛机运行的速度曲线大都采用多档调速控制，这种控制方式能够基本满足控制要求，但也存在不足：首先，多档调速曲线在加速段和减速段对堆垛机的冲击较大，立柱会出现较大的变形，长时间会对立柱造成疲劳损坏。其次，采用多档调速时，堆垛机在启动和停车的一瞬间，速度值变化较大，立柱摆动幅度很大，有可能会发生货物的偏移甚至抖落的危险，并且，立柱的这种变形对堆垛机在停车后进行取、放货物是十分不利的。 本文建立堆垛机运动中的力学模型，对其进行受力分析，根据材料力学理论推导出堆垛机运行时上、下横梁和立柱的挠度公式，确定挠度值；建立堆垛机立柱的振动模型，推到振动方程，将立柱挠度公式代入振动方程，对堆垛机运行时振动引起的立柱的挠度变化进行仿真，将多档调速控制曲线和S型速度曲线分别导入仿真程序，对比堆垛机立柱的挠度变化，得出S型速度控制比三级减速控制在减小立柱变形量、提高运行效率、减少对堆垛机的冲击次数等方面优势明显。 |
| 作者： | 辛常青 |
| 专业： | 机械设计及理论 |
| 导师： | 巩云鹏 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 东北大学 |
| 学位年度： | 2008 |
| 正文语种： | 中文 |
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