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车道保持算法的确定方法、车道保持的控制方法及系统
| 专利名称： | 车道保持算法的确定方法、车道保持的控制方法及系统 |
| 摘要： | 本发明实施例提供一种车道保持算法的确定方法，包括：获得行车状态的车辆与车道中心线的距离、偏角以及车辆的道路图像、车辆车速；根据所述距离和偏角，确定行车状态的即时回报；以各状态的即时回报、车辆车速以及车辆的道路图像为样本参数集，基于卷积神经网络训练动作值函数，直到目标函数收敛，以建立动作值函数的深度强化学习网络，其中，所述动作值函数的训练包括：通过卷积神经网络从车辆的道路图像序列提取展开的图像特征，并在卷积的最后一层图像特征加入车辆车速，以获得动作值函数。该算法为深度增强学习的端到端车道保持算法，使用时的鲁棒性和舒适性强，可以基于好的驾驶习惯的数据样本进行训练，提高驾驶的舒适性和安全性。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 上海;31 |
| 申请人： | 上海汽车集团股份有限公司 |
| 发明人： | 徐成;邹清全;刘奋;吕成浩;卢远志;田润 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201710534979.4 |
| 公开号： | CN109204308A |
| 代理机构： | 北京信远达知识产权代理事务所(普通合伙) 11304 |
| 代理人： | 魏晓波 |
| 分类号： | B60W30/12(2006.01)I;B;B60;B60W;B60W30 |
| 申请人地址： | 201203 上海市浦东新区张江高科技园区松涛路563号1号楼509室 |
| 主权项： | 1.一种车道保持算法的确定方法，其特征在于，包括：获得行车状态的车辆与车道中心线的距离、偏角以及车辆的道路图像、车辆车速；根据所述距离和偏角，确定行车状态的即时回报；以各状态的即时回报、车辆车速以及车辆的道路图像为样本参数集，基于卷积神经网络训练动作值函数，直到目标函数收敛，以建立动作值函数的深度强化学习网络，其中，所述动作值函数的训练包括：通过卷积神经网络从车辆的道路图像序列提取展开的图像特征，并在卷积的最后一层图像特征加入车辆车速，以获得动作值函数。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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