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一种智能汽车路径跟踪混合控制方法
| 专利名称： | 一种智能汽车路径跟踪混合控制方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种智能汽车路径跟踪混合控制方法，属于智能车辆横向控制技术领域。本发明涉及的路径跟踪混合控制方法包含以下步骤：步骤一，建立低速下车辆横向控制预瞄运动学模型；步骤二，建立高速下车辆横向控制动力学模型；步骤三，设计路径跟踪混合控制器，包括横向控制器，监督器和切换稳定模糊控制器，其中横向控制器基于PID控制和模型预测控制设计，监督器基于纵向车速确定跟踪模式，切换稳定模糊控制器基于模糊控制理论设计。本发明提出的路径跟踪混合控制方法，有效协调了智能汽车高低速工况下横向控制性能要求的问题，提高了智能汽车路径跟踪的易实现性、准确性和稳定性。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 江苏;32 |
| 申请人： | 江苏大学 |
| 发明人： | 蔡英凤;李健;孙晓强;王海;陈龙;梁军;袁朝春;江浩斌;何友国 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201810959618.9 |
| 公开号： | CN109318905A |
| 分类号： | B60W50/00(2006.01)I;B;B60;B60W;B60W50 |
| 申请人地址： | 212013 江苏省镇江市京口区学府路301号 |
| 主权项： | 1.一种智能汽车路径跟踪混合控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，建立低速下车辆横向控制预瞄运动学模型；S2，建立高速下车辆横向控制动力学模型；S3，设计路径跟踪混合控制器，包括横向控制器、监督器和切换稳定模糊控制器，其中横向控制器又包括PID控制器和模型预测控制器。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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