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一种自动泊车的控制方法及自动泊车系统
| 专利名称： | 一种自动泊车的控制方法及自动泊车系统 |
| 摘要： | 本发明涉及自动泊车技术领域，具体公开了一种自动泊车的控制方法及自动泊车系统。该方法包括步骤：搜索车位空间；判断车位空间是否为合格泊车位；响应于车位空间为合格泊车位，控制车辆进入自动泊车模式，根据车辆与合格泊车位之间的相对位置关系，计算转向请求量和扭矩请求量，基于转向请求量和扭矩请求量确定转向控制量和扭矩控制量，根据转向控制量和扭矩控制量控制车辆泊车入库；在自动泊车模式下，响应于驾驶员踩踏油门踏板，基于油门踏板开度和扭矩请求量确定扭矩控制量，并控制车辆保持在自动泊车模式。本发明采用了允许驾驶员在车辆揉库时踩踏油门踏板的策略，在特殊场景中为车辆增加扭矩，从而顺利完成泊车。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 上海;31 |
| 申请人： | 威马汽车科技集团有限公司 |
| 发明人： | 张芳;张光荣 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811493030.5 |
| 公开号： | CN109501797A |
| 代理机构： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 |
| 代理人： | 徐伟 |
| 分类号： | B60W30/06(2006.01)I;B;B60;B60W;B60W30 |
| 申请人地址： | 201700 上海市青浦区涞港路77号510-523室 |
| 主权项： | 1.一种自动泊车的控制方法，包括：搜索车位空间；判断所述车位空间是否为合格泊车位；响应于所述车位空间为合格泊车位，控制车辆进入自动泊车模式，根据所述车辆与所述合格泊车位之间的相对位置关系计算转向请求量和扭矩请求量，基于所述转向请求量和所述扭矩请求量确定转向控制量和扭矩控制量，根据所述转向控制量和所述扭矩控制量控制所述车辆泊车入库；其中，在所述自动泊车模式下，响应于驾驶员踩踏油门踏板，基于油门踏板开度和所述扭矩请求量确定所述扭矩控制量，并控制所述车辆保持在所述自动泊车模式。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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