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原文传递基于轮毂电机转速信号的分布式驱动汽车稳定控制方法

专利名称：	基于轮毂电机转速信号的分布式驱动汽车稳定控制方法
摘要：	本发明公开了基于轮毂电机转速信号的分布式驱动汽车稳定控制方法，属于汽车动力系统技术领域，稳定方法包括以下步骤：(1)车轮状态判定；(2)扭矩控制：基于步骤(1)的车轮状态判定对车轮的扭矩进行控制。本发明的整车控制器VCU与每个轮毂电机实时通讯，接收轮毂电机实时反馈的电机转速以及电机实际扭矩值，利用车速及轮毂电机反馈的信号来对车轮的状态进行判断，进而对不同状态的车轮做出对应的扭矩控制，避免汽车因车轮的非正常状态出现危险工况，保证汽车行驶的稳定性，对于轮毂电机汽车的稳定性控制有着较为重要的意义。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河北;13
申请人：	河北优控新能源科技有限公司
发明人：	廖明;包蕾;刘铮;白鹏伟;吴晨晓
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-24T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910437771.X
公开号：	CN110103725A
代理机构：	石家庄元汇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	修红霞
分类号：	B60L15/20(2006.01);B;B60;B60L;B60L15
申请人地址：	050000 河北省石家庄市新华区西三庄街86号河北互联网大厦A座四楼
主权项：	1.基于轮毂电机转速信号的分布式驱动汽车稳定控制方法，其特征在于：所述的稳定方法包括以下步骤： (1)车轮状态判定：整车控制器VCU根据下面的公式①将电机转速ω转换为轮边转速V轮， V轮＝2πr·(ω/d)·60/1000 ① 式①中，V轮代表轮边转速，单位为km/h； r代表车轮半径，单位为m； ω代表轮毂电机转速，单位为rpm； d代表传动比；车速与轮边转速作比得到每个车轮的车轮滑移率，车速与轮边转速作差得到每个车轮的车速轮速差；每个车轮都是同时设置有加速打滑滑移率阈值、制动打滑滑移率阈值、加速打滑速差阈值、制动打滑速差阈值；每个车轮还设置有打滑判定车速阈值，基于此，车轮状态判定方法为： (i)当车速大于等于打滑判定车速阈值时，进行如下判定： (i1)如果车速轮速差小于加速打滑速差阈值，则判定车轮为加速打滑状态；如果车轮滑移率小于加速打滑滑移率阈值，也判定车轮为加速打滑状态；当根据车速轮速差和车轮滑移率都判定车轮为加速打滑状态时，加速打滑标志位置位；否则的话，加速打滑标志位置零； (i2)如果车速轮速差大于制动打滑速差阈值，则判定车轮为制动打滑状态；如果车轮滑移率大于制动打滑滑移率阈值，也判定车轮为制动打滑状态；当根据车速轮速差和车轮滑移率都判定车轮为制动打滑状态时，制动打滑标志位置位；否则的话，制动打滑标志位置零； (ii)当车速小于打滑判定车速阈值时不做判定，车轮的加速打滑标志位和制动打滑标志位都置零； (2)扭矩控制：基于步骤(1)的车轮状态判定对车轮的扭矩进行控制，具体的扭矩控制方法包括以下步骤： (i)如果电机实际扭矩值大于零并且加速打滑标志位置位，则整车控制器VCU对轮毂电机进行加速打滑降扭处理，否则的话，跳到步骤(ii)；加速打滑降扭处理是指，分别设置加速打滑滑移率最小值F1x、加速打滑滑移率最大值F1d，加速打滑时，车轮滑移率F1与加速打滑滑移率最小值F1x作差得A1，加速打滑滑移率最大值F1d与加速打滑滑移率最小值F1x作差得B1，A1/B1＝C1，将C1与电机实际扭矩值相乘得到轮毂电机降扭后的输出请求扭矩值； (ii)如果电机实际扭矩值小于零并且制动打滑标志位置位，则整车控制器VCU对轮毂电机进行制动打滑增扭处理，否则的话，跳到步骤(iii)；制动打滑增扭处理是指，分别设置制动打滑滑移率最小值F2x、制动打滑滑移率最大值F2d，制动打滑时，车轮滑移率F2与制动打滑滑移率最大值F2d作差得A2，制动打滑滑移率最小值F2x与制动打滑滑移率最大值F2d作差得B2，A2/B2＝C2，将C2与电机实际扭矩值相乘得到轮毂电机增扭后的输出请求扭矩值； (iii)整车控制器VCU输出原始分配请求扭矩值。
所属类别：	发明专利