详情

原文传递融合前车辆传感器数据用于对在前物体的检测和测距

专利名称：	融合前车辆传感器数据用于对在前物体的检测和测距
摘要：	本公开涉及融合前车辆传感器数据用于对在前物体的检测和测距。本公开涉及一种用于在自适应巡航控制期间确定车辆间距离的方法。而且，该方法涉及集成多个感测模式来在近距离准确地确定车辆间距离。此方案利用了标准的基于车辆的传感器和处理电路系统来改进在车辆间距离确定期间对感测模式的选择。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	丰田自动车工程及制造北美公司
发明人：	T·B·林德霍姆
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910093082.1
公开号：	CN110103958A
代理机构：	中国国际贸易促进委员会专利商标事务所
代理人：	李玲
分类号：	B60W30/16(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	美国得克萨斯
主权项：	1.一种用于确定车辆与在前物体之间的距离的方法，包括：经由第一感测模式获取与所述车辆和所述在前物体之间的距离有关的第一感测参数；经由处理电路系统确定经由所述第一感测模式获取的所述第一感测参数的量值；经由第二感测模式获取与所述车辆和所述在前物体之间的距离有关的第二感测参数；经由处理电路系统确定经由所述第二感测模式获取的所述第二感测参数的量值；并且基于对所述第一感测参数的量值和所述第二感测参数的量值相对于预定阈值的确定，选择所述第一感测参数、所述第二感测参数或者其组合。 2.根据权利要求1所述的方法，还包括：经由相机获取与所述在前物体有关的图像；对与所述在前物体有关的所述图像进行分类；并且基于对与所述在前物体有关的所述图像的分类，选择所述第一感测参数、所述第二感测参数或者其组合。 3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述分类包括：基于分类器来对所述图像分类，其中，所述分类器在数据库上训练，所述数据库包括：参考图像的语料库，每个参考图像包括可辨识的参考物体并且在所述数据库中与所述参考物体的对应文本描述相关联；以及，多个图像查询分辨率数据结构，每一个包括记录的集合，其中每个记录包括所述参考图像之一的图像描述符，并且其中每个数据结构能够使用一组预定的搜索过程中的对应一个来搜索以基于所述图像描述符来辨识所述数据结构内的最接近匹配记录。 4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一感测模式或者所述第二感测模式是包括雷达和声纳的多个感测模式之一。 5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一感测参数或者所述第二感测参数是包括雷达反射强度和声纳分辨率的多个感测参数之一。 6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述相机是可见光相机、红外相机或者其组合。 7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在前物体是车辆。 8.一种包括可执行程序指令的非暂态计算机可读介质，所述可执行程序指令当被处理电路系统执行时使得所述处理电路系统实现包括以下的方法：经由第一感测模式获取与车辆和在前物体之间的距离有关的第一感测参数；确定经由所述第一感测模式获取的所述第一感测参数的量值；经由第二感测模式获取与所述车辆和所述在前物体之间的距离有关的第二感测参数；确定经由所述第二感测模式获取的所述第二感测参数的量值；并且基于对所述第一感测参数的量值和所述第二感测参数的量值相对于预定阈值的确定，选择所述第一感测参数、所述第二感测参数或者其组合。 9.根据权利要求8所述的非暂态计算机可读介质，其中，所述方法包括：经由相机获取与所述在前物体有关的图像；对与所述在前物体有关的所述图像进行分类；并且基于对与所述在前物体有关的所述图像的分类，选择所述第一感测参数、所述第二感测参数或者其组合。 10.根据权利要求9所述的非暂态计算机可读介质，其中，所述分类包括：基于分类器来对所述图像分类，其中，所述分类器在数据库上训练，所述数据库包括：参考图像的语料库，每个参考图像包括可辨识的参考物体并且在所述数据库中与所述参考物体的对应文本描述相关联；以及，多个图像查询分辨率数据结构，每一个包括记录的集合，其中每个记录包括所述参考图像之一的图像描述符，并且其中每个数据结构能够使用一组预定的搜索过程中的对应一个来搜索以基于所述图像描述符来辨识所述数据结构内的最接近匹配记录。 11.根据权利要求8所述的非暂态计算机可读介质，其中，所述第一感测模式或者所述第二感测模式是包括雷达和声纳的多个感测模式之一。 12.根据权利要求8所述的非暂态计算机可读介质，其中，所述第一感测参数或者所述第二感测参数是包括雷达反射强度和声纳分辨率的多个感测参数之一。 13.根据权利要求9所述的非暂态计算机可读介质，其中，所述相机是可见光相机、红外相机或者其组合。 14.根据权利要求8所述的非暂态计算机可读介质，其中，所述在前物体是车辆。 15.一种用于确定车辆与在前物体之间的距离的装置，包括：处理电路系统，所述处理电路系统被配置为：经由第一感测模式获取与所述车辆和所述在前物体之间的距离有关的第一感测参数；确定经由所述第一感测模式获取的所述第一感测参数的量值；经由第二感测模式获取与所述车辆和所述在前物体之间的距离有关的第二感测参数；确定经由所述第二感测模式获取的所述第二感测参数的量值；并且基于对所述第一感测参数的量值和所述第二感测参数的量值相对于预定阈值的确定，选择所述第一感测参数、所述第二感测参数或者其组合。 16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述处理电路系统还被配置为：经由相机获取与所述在前物体有关的图像；对与所述在前物体有关的所述图像进行分类；并且基于对与所述在前物体有关的所述图像的分类，选择所述第一感测参数、所述第二感测参数或者其组合。 17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述处理电路系统还被配置为：基于分类器来对所述图像分类，其中，所述分类器在数据库上训练，所述数据库包括：参考图像的语料库，每个参考图像包括可辨识的参考物体并且在所述数据库中与所述参考物体的对应文本描述相关联；以及，多个图像查询分辨率数据结构，每一个包括记录的集合，其中每个记录包括所述参考图像之一的图像描述符，并且其中每个数据结构能够使用一组预定的搜索过程中的对应一个来搜索以基于所述图像描述符来辨识所述数据结构内的最接近匹配记录。 18.根据权利要求15所述的装置，其中，所述第一感测模式或者所述第二感测模式是包括雷达和声纳的多个感测模式之一。 19.根据权利要求15所述的装置，其中，所述第一感测参数或者所述第二感测参数是包括雷达反射强度和声纳分辨率的多个感测参数之一。 20.根据权利要求16所述的装置，其中，所述相机是可见光相机、红外相机或者其组合。
所属类别：	发明专利