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原文传递转向辅助装置

专利名称：	转向辅助装置
摘要：	本发明的转向辅助装置以使车辆沿着目标路径而进行移动的方式执行对车辆的转向角进行变更的转向辅助控制。转向辅助装置在从决定了目标路径的时间点起至车辆到达目标位置为止的期间内，在检测出新的物体的情况下，对该新的物体是静止物还是移动物进行判断。转向辅助装置在新的物体为静止物且预定的中止条件成立时，将转向辅助控制中止，并且将转向辅助控制被中止了的主旨报知给驾驶员。转向辅助装置在新的物体为移动物且预定的中断条件成立时，将转向辅助控制中断，并且将转向辅助控制被中断了的主旨报知给驾驶员。转向辅助装置在中断期间内在预定的再次开始条件成立时，再次开始进行与中断转向辅助控制的时间点下的目标路径相应的转向辅助控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	丰田自动车株式会社
发明人：	大谷真也;山王堂真也;水瀬雄树
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201910111687.9
公开号：	CN110171358A
代理机构：	北京金信知识产权代理有限公司
代理人：	苏萌萌;姜克伟
分类号：	B60Q9/00(2006.01);B;B60;B60Q;B60Q9
申请人地址：	日本爱知县
主权项：	1.一种转向辅助装置，具备：信息取得单元，其取得包括关于存在于车辆的周围的物体的信息以及关于所述车辆的周围的路面上的车道线的信息在内的车辆周边信息；路径决定单元，其根据所述车辆周边信息来决定目标区域并且将能够使所述车辆向所述目标区域进行移动的路径作为目标路径而决定，所述目标区域为，在从当前时间点的所述车辆的位置起使该车辆的驻车或出库完毕时所述车辆所占有的区域；转向辅助单元，其以使所述车辆沿着被决定的所述目标路径进行移动的方式来执行用于根据所述目标路径而对所述车辆的转向角进行变更的转向辅助控制，所述转向辅助单元被构成为，在从作为决定了所述目标路径的时间点的路径决定时间点以后的时间点即决定后时间点起至所述车辆到达所述目标区域的时间点为止的期间内，所述信息取得单元取得了关于在所述路径决定时间点下未被检测出的新的物体的信息的情况下，根据所述车辆周边信息而对所述新的物体是静止物还是移动物进行判断，在判断为所述新的物体为所述静止物的情况下，在所述新的物体成为所述车辆沿着所述目标路径而行驶时的障碍物的可能性较高时成立的中止条件成立之时，将所述转向辅助控制中止并且将所述转向辅助控制被中止了的主旨报知给驾驶员，且在与中止所述转向辅助控制的时间点相比靠后的时间点上，所述路径决定单元重新决定所述目标区域，并且不执行所述转向辅助控制，直到决定了针对所述重新决定的目标区域的所述目标路径为止，在判断为所述新的物体为所述移动物的情况下，在所述新的物体成为所述车辆沿着所述目标路径而行驶时的障碍物的可能性较高时成立的中断条件成立之时，将所述转向辅助控制中断并且将所述转向辅助控制被中断了的主旨报知给驾驶员，在从中断所述转向辅助控制的时间点起至经过预定的阈值时间的时间点为止的中断期间内，在所述新的物体不会成为所述车辆沿着中断所述转向辅助控制的时间点下的所述目标路径而行驶时的障碍物的可能性较高时成立的预定的再次开始条件成立之时，再次开始进行与将所述转向辅助控制中断的时间点下的所述目标路径相应的所述转向辅助控制。 2.如权利要求1所述的转向辅助装置，其中，所述转向辅助单元被构成为，在所述中断期间内未判断为所述再次开始条件成立的情况下，在经过了所述中断期间的时间点下，将所述转向辅助控制中止并且将所述转向辅助控制被中止了的主旨报知给驾驶员，且在与中止所述转向辅助控制的时间点相比靠后的时间点上，所述路径决定单元重新决定所述目标区域，并且不执行所述转向辅助控制，直到决定了针对所述重新决定的目标区域的所述目标路径为止。 3.如权利要求1或权利要求2所述的转向辅助装置，其中，所述转向辅助单元被构成为，在判断为所述新的物体为所述静止物的情况下，在所述新的物体的至少一部分存在于包括所述车辆沿着所述目标路径而行驶时被预测为所述车辆的车身通过的区域在内的车辆通过区域内这一条件成立时，判断为所述中止条件成立，在判断为所述新的物体为所述移动物的情况下，在所述新的物体正在所述车辆通过区域内进行移动这一条件以及所述新的物体正在从所述车辆通过区域外朝向所述车辆通过区域进行移动这一条件中的一个条件成立时，判断为所述中断条件成立。 4.如权利要求3所述的转向辅助装置，其中，所述转向辅助单元被构成为，在所述中断期间内，在所述新的物体在所述车辆通过区域外正在向远离所述车辆通过区域的方向进行移动这一条件以及所述新的物体在所述车辆通过区域外静止这一条件中的一个条件成立时，判断为所述再次开始条件成立。 5.如权利要求3所述的转向辅助装置，其中，所述路径决定单元被构成为，在通过一次后退或前进而无法使所述车辆移动至所述目标区域时，作为所述目标路径，而对使所述车辆从所述当前位置移动至切换所述车辆的行进方向的行进方向切换位置为止的第一路径、和使所述车辆从所述行进方向切换位置移动至所述目标区域为止的第二路径进行设定，所述转向辅助单元被构成为，对包括在所述车辆沿着所述第一路径进行行驶时被预测为所述车身通过的区域在内的第一车辆通过区域、和包括在所述车辆沿着所述第二路径进行行驶时被预测为所述车身通过的区域在内的第二车辆通过区域进行设定，所述转向辅助单元被构成为，在判断为所述新的物体为所述移动物的情况下，在所述车辆沿着所述第一路径进行移动时，在所述新的物体正在所述第一车辆通过区域内进行移动这一条件以及所述新的物体正在从所述第一车辆通过区域外朝向所述车辆通过区域进行移动这一条件中的一个条件成立之时，判断为所述中断条件成立，在所述车辆沿着所述第二路径进行移动时，在所述新的物体正在所述第二车辆通过区域内进行移动这一条件以及所述新的物体正在从所述第二车辆通过区域外朝向所述车辆通过区域进行移动这一条件中的一个条件成立之时，判断为所述中断条件成立。
所属类别：	发明专利