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原文传递适用于状态监测与故障诊断的轮腿复合式机器人

专利名称：	适用于状态监测与故障诊断的轮腿复合式机器人
摘要：	本公开提供了一种适用于状态监测与故障诊断的轮腿复合式机器人，包括基体，所述基体包括基座，所述基座上安装有旋转台和丝杠，所述丝杠上穿设有滑块；所述滑块通过驱动电机与控制器相连；行走机构，所述行走机构包括若干个结构相同的轮腿机构；检测机构，所述检测机构包括下臂，所述下臂固定在旋转台上，所述下臂与中臂连接，中臂与上臂连接，上臂与指节连接；所述指节上安装有传感器模块。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	青岛理工大学
发明人：	贾鑫明;孙显彬;谭继文
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201920100590.3
公开号：	CN209351493U
代理机构：	济南圣达知识产权代理有限公司
代理人：	张庆骞
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	266033 山东省青岛市市北区抚顺路11号
主权项：	1.一种适用于状态监测与故障诊断的轮腿复合式机器人，其特征在于，包括：基体，所述基体包括基座，所述基座上安装有旋转台和丝杠，所述丝杠上穿设有滑块；所述滑块通过驱动电机与控制器相连；行走机构，所述行走机构包括若干个结构相同的轮腿机构；所述轮腿机构包括基节，所述基节安装在基座上；所述基节与腿节连接，腿节与足节连接，足节首端还安装有轮式机构，所述轮式机构和足节末端均可作为足节触地端；所述基节通过腿部连杆与滑块固定连接；所述腿节与第一伺服电机相连，所述足节与第二伺服电机相连，所述第一伺服电机和第二伺服电机均与控制器相连；所述控制器用于控制足节的触地端，以实现轮式和腿式移动的切换；检测机构，所述检测机构包括下臂，所述下臂固定在旋转台上，所述下臂与中臂连接，中臂与上臂连接，上臂与指节连接；所述指节上安装有传感器模块，所述传感器模块与控制器相连。 2.如权利要求1所述的一种适用于状态监测与故障诊断的轮腿复合式机器人，其特征在于，所述轮式机构包括轮轴，所述轮轴设置在轴支架上，所述轴支架安装在足节上，所述轮轴两端设置有关节轮，所述轮轴与旋转电机相连，所述旋转电机与控制器相连，所述控制器用于控制旋转电机转动进而带动关节轮旋转，以实现轮式前进。 3.如权利要求2所述的一种适用于状态监测与故障诊断的轮腿复合式机器人，其特征在于，所述关节轮上设置有弹簧接口，轮轴上穿设有弹簧，弹簧两端分别卡接至弹簧接口内。 4.如权利要求1所述的一种适用于状态监测与故障诊断的轮腿复合式机器人，其特征在于，所述足节末端设置有胶垫，使足节末端与地面实现点面接触，增加与地面的摩擦力。 5.如权利要求1所述的一种适用于状态监测与故障诊断的轮腿复合式机器人，其特征在于，所述丝杠安装在第一支板上，所述下臂的一端还与第一支板相连。 6.如权利要求1所述的一种适用于状态监测与故障诊断的轮腿复合式机器人，其特征在于，所述传感器模块包括第二支板，所述第二支板安装在指节上，所述第二支板上设置有至少四种传感器。 7.如权利要求1所述的一种适用于状态监测与故障诊断的轮腿复合式机器人，其特征在于，所述中臂与第三伺服电机相连，所述上臂与第四伺服电机相连，所述指节与第五伺服电机相连，所述第三伺服电机、第四伺服电机和第五伺服电机均与控制器相连。 8.如权利要求1所述的一种适用于状态监测与故障诊断的轮腿复合式机器人，其特征在于，所述基座与旋转台铰接连接；或所述基节与腿节铰接连接；或所述腿节与足节铰接连接。 9.如权利要求1所述的一种适用于状态监测与故障诊断的轮腿复合式机器人，其特征在于，所述下臂上还设置有第一图像采集装置。 10.如权利要求1所述的一种适用于状态监测与故障诊断的轮腿复合式机器人，其特征在于，所述指节上还设置有第二图像采集装置。
所属类别：	实用新型