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原文传递车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质

专利名称：	车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质
摘要：	本公开提供了一种车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质，涉及自动驾驶技术领域。其中的车辆控制方法包括：检测车辆前方的行车视频中人体的骨骼关键点；获取骨骼关键点在行车视频中的位置信息；根据位置信息判断是否需要对车辆制动。本公开利用骨骼关键点检测技术，能够根据骨骼关键点在行车视频中的位置信息检测出是否有行人在车辆前方经过，从而准确的判断是否需要对车辆制动，提高车辆自动驾驶的安全度和可靠性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京海益同展信息科技有限公司
发明人：	江小夏;刘芬
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201910574212.3
公开号：	CN110239529A
代理机构：	中国国际贸易促进委员会专利商标事务所
代理人：	姜雍;方亮
分类号：	B60W30/08(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100176 北京市大兴区北京经济技术开发区科创十一街18号院2号楼6层601
主权项：	1.一种车辆控制方法，包括：检测车辆前方的行车视频中人体的骨骼关键点；获取所述骨骼关键点在所述行车视频中的位置信息；根据所述位置信息判断是否需要对车辆制动。 2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其中，所述位置信息包括同一人体的不同骨骼关键点在所述行车视频中位置重合的频率；所述根据所述位置信息判断是否需要对车辆制动包括：在同一人体的不同骨骼关键点在所述行车视频中位置重合的频率大于预设频率的情况下，判断需要对车辆制动。 3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其中，所述位置信息包括同一人体的相同骨骼关键点在所述行车视频中的位置坐标；所述根据所述位置信息判断是否需要对车辆制动包括：在同一人体的相同骨骼关键点在所述行车视频中的位置坐标从所述行车视频的边缘向所述行车视频的中心移动的情况下，判断需要对车辆制动。 4.如权利要求1所述的车辆控制方法，还包括：在根据所述位置信息判断需要对车辆制动的情况下，控制对车辆进行制动。 5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其中，所述控制对车辆进行制动包括：通过摄像头确定所述骨骼关键点与车辆之间的最短物理距离；根据所述位置信息以及车辆的行驶速度，确定所述骨骼关键点与车辆之间的相对速度；根据所述最短物理距离以及所述相对速度，确定对车辆进行制动的程度，并控制对车辆进行相应程度的制动。 6.如权利要求1所述的车辆控制方法，还包括：利用预先训练的卷积神经网络，对检测出所述骨骼关键点的行车视频进行逐帧处理，得到实时的制动策略；其中，所述卷积神经网络是采用检测出骨骼关键点的行车视频帧作为训练样本训练得到的，所述检测出骨骼关键点的行车视频帧标注有相应的制动策略；在实时得到的制动策略指示需要对车辆制动的情况下，控制对车辆进行制动。 7.如权利要求6所述的车辆控制方法，还包括：对所述检测出骨骼关键点的行车视频帧标注制动策略；采用所述检测出骨骼关键点的行车视频帧作为训练样本，对卷积神经网络进行训练，使得训练后的卷积神经网络能够根据输入的检测出骨骼关键点的行车视频帧输出相应的制动策略。 8.如权利要求6或7所述的车辆控制方法，其中，所述制动策略包括制动程度。 9.一种车辆控制装置，包括：控制器，用于执行如权利要求1至8中任一项所述的车辆控制方法。 10.如权利要求9所述的车辆控制装置，还包括：摄像头，与所述控制器电连接，用于拍摄车辆前方的行车视频；其中，所述摄像头的摄像方向与车辆的行驶方向相同。 11.如权利要求10所述的车辆控制装置，其中，所述摄像头位于车辆的顶部，以使得所述行车视频中下边缘的实际位置与车辆前端的距离小于预设值。 12.如权利要求9至11中任一项所述的车辆控制装置，还包括服务器，所述服务器与所述控制器通过电信号连接；其中，所述控制器还用于：将检测出所述骨骼关键点的行车视频发送至服务器；所述服务器用于：利用预先训练的卷积神经网络，对检测出所述骨骼关键点的行车视频进行逐帧处理，得到实时的制动策略，并将实时的制动策略反馈至所述控制器；其中，所述卷积神经网络是采用检测出骨骼关键点的行车视频帧作为训练样本训练得到的，所述检测出骨骼关键点的行车视频帧标注有相应的制动策略。 13.一种车辆控制装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如权利要求1至8中任一项所述的车辆控制方法。 14.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆控制方法。
所属类别：	发明专利