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应用于汽车排放检测和耐久实验的自动驾驶机器人的研制
| 论文题名： | 应用于汽车排放检测和耐久实验的自动驾驶机器人的研制 |
| 关键词： | 汽车排放;排放检测;耐久实验;自动驾驶;驾驶机器人 |
| 摘要： | 近年来，国内汽车数量有着大幅增长，这对国家带来了强健的发展动力，尤其体现在经济方面。经济发展了，能否保持这种发展成为了国家领导者所必须考虑和面对的问题，这也是全人类的问题。基于可持续发展的考虑，汽车对环境的影响越来越受到政府部门的重视，随之相关的汽车的各方面的检测也严格有序起来。汽车尾气排放检测和针对污染控制装置的耐久实验是汽车相关检测的重要内容，也是跟环保相关的内容。对拥有汽车数量巨大的中国而言，汽车尾气排放检测和耐久实验是比较巨大的工程。而且汽车尾气排放检测和耐久实验在对汽车的驾驶程序上操作重复率高，实验时间长，因此推动了应用于汽车排放检测和耐久实验的自动驾驶机器人的发展。本论文主要内容就是按照汽车尾气排放检测和针对污染控制装置的耐久实验要求，设计一个相对通用的自动驾驶机器人。该驾驶机器人系统包括三个方面:驾驶机器人机构、控制系统硬件部分、软件。 本文首先对机器人做了相关介绍。概述了国内外汽车业相关情况、国内外汽车尾气排放检测标准、一般常用的检测方法和针对污染控制装置的耐久实验等。以此为依据提出研制应用于汽车尾气排放检测和针对污染控制装置的耐久实验的自动驾驶机器人的实际意义。并对国内外此类自动驾驶机器人的研制和应用情况做简要的介绍。 机构部分的设计主要有三个方面，一是换档机械手、二是驾驶机器人基座、三是油门、刹车和离合器等机械腿。机构部分设计以UG作平台。文中先对驾驶机器人所涉及到的齿轮进行详细的UG建模。后面直接给出驾驶机器人的各部分UG模型和整体装配图。对各个模型的功能，它们之间的配合，以及重要的设计思路进行详细的说明。 驾驶机器人控制系统硬件包括工业控制计算机、PCL-839+步进电机控制卡、PCI-1784编码器和计数器卡、步进电机、编码器等。文中对构成控制系统的硬件分别做了介绍，对各个硬件的原理、功能和接线要求等都进行了比较具体的阐述。具体给出步进电机控制卡、编码器和计数器卡各轴与各机械手和机械腿上步进电机和编码器的对应关系，给出驾驶机器人硬件系统的具体联接。 驾驶机器人软件主要有三个部分:参数的输入部分、参数的浏览部分、驾驶汽车的执行部分。其中参数的输入部分为汽车变速杆、油门、刹车、离合器等位置参数示教和运行时间和速度的参数输入。本文对软件界面、软件中比较重要的函数做了具体介绍，对一些重要的部分和相对复杂部分进行必要的说明。 |
| 作者： | 崔荣华 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 李元宗 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 太原理工大学 |
| 学位年度： | 2008 |
| 正文语种： | 中文 |
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