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原文传递一种六轴异构型多旋翼植保无人机及其旋翼布局与控制方法

专利名称：	一种六轴异构型多旋翼植保无人机及其旋翼布局与控制方法
摘要：	本发明涉及一种六轴异构型多旋翼植保无人机及其旋翼布局与控制方法，包括机体、起落架、四个机臂及设置在所述机臂上的电机和旋翼，所述四个机臂包括两个长机臂和两个短机臂，每个长机臂上设置有两个电机和两个旋翼，每个短机臂上设置有一个电机和一个旋翼。还涉及具体的旋翼布局方法和旋翼控制方法。本发明可应用于农业航空植保领域，相对于常规等半径构型大载荷植保人机具有大的有效喷幅，提高了作业效率；减小了前面旋翼对后面旋翼的效率降低的影响，提高了能源利用率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京韦加智能科技股份有限公司
发明人：	罗兵;逯亮清;唐贵林;邱云松;张先敏;胡宝军
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201910540676.2
公开号：	CN110329512A
代理机构：	北京正鼎专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	岳亚
分类号：	B64D1/18(2006.01);B;B64;B64D;B64D1
申请人地址：	100176 北京市大兴区北京经济技术开发区景园北街2号62幢1单元6层601
主权项：	1.一种六轴异构型多旋翼植保无人机，其特征在于，包括：机体(1)、起落架(2)、相对设置于机体(1)两侧的两个长机臂(3)、相对设置于机体(1)两侧的两个短机臂(4)及设置在所述机臂上的电机(5)以及与所述电机(5)连接设置的旋翼(6)，所述旋翼(6)下部设有喷洒装置(7)。 2.根据权利要求1所述的异构型多旋翼植保无人机，其特征在于，所述两个短机臂(4)设置在机体前后方向，短机臂上设置一个电机(5)和一个旋翼(6)，所述旋翼(6)下部设有喷洒装置(7)。 3.根据权利要求1或2所述的异构型多旋翼植保无人机，其特征在于，所述长机臂(3)设置在机体左右两侧，长机臂(3)为多段式，至少包括与机体相连的内侧段和远离机体的外侧段两段。 4.一种六轴异构型多旋翼植保无人机旋翼布局方法，其特征在于，所述六个旋翼(6)以机臂的连接处为中心，按照十字型布局，机头方向与其中一个短机臂(4)方向相同。 5.根据权利要求4所述的一种六轴异构型多旋翼植保无人机旋翼布局方法，其特征在于，前后方向上的两个短机臂(4)上的两个旋翼(6)旋转方向相同，同为顺时针方向或者同为逆时针方向。 6.根据权利要求4所述的一种六轴异构型多旋翼植保无人机旋翼布局方法，其特征在于，左右方向上的两个长机臂(3)上的两对旋翼(6)旋转方向有一对相同，另外一对相反，具体为：如果外侧段的两个旋翼(6)旋转方向相同，那么内侧段的两个旋翼(6)旋转方向相反；如果外侧段的两个旋翼(6)旋转方向相反，那么内侧段的两个旋翼(6)旋转方向相同。 7.根据权利要求4所述的一种六轴异构型多旋翼植保无人机旋翼布局方法，其特征在于，两个短机臂(4)上的两个旋翼(6)与两个长机臂(3)上的两对旋翼(6)，顺时针旋转的旋翼(6)数量与逆时针旋转的旋翼(6)数量相同。 8.一种六轴异构型多旋翼植保无人机旋翼控制方法，其特征在于，两个所述长机臂(3)上旋转方向相反的两个旋翼(6)不参与飞机姿态控制，只用于升力控制。 9.根据权利要求9所述的六轴异构型多旋翼植保无人机旋翼控制方法，其特征在于，还包括：姿态控制所包括的航向控制、俯仰角控制、滚转角控制由前后两个短机臂(4)上的两个旋翼(6)、左右长机臂(3)上旋转方向相同的两个旋翼(6)参与控制。 10.根据权利要求8或9所述的六轴异构型多旋翼植保无人机旋翼控制方法，其特征在于，具体包括：所述短机臂(4)上的两个旋翼(6)设置为顺时针旋转，长机臂(3)内侧段上的两个旋翼(6)设置为逆时针旋转，长机臂(3)外侧段上的两个旋翼(6)设置为旋转方向相反；或所述短机臂(4)上的两个旋翼(6)设置为顺时针旋转，长机臂(3)内侧段上的两个旋翼(6)设置为旋转方向相反，长机臂(3)外侧段上的两个旋翼(6)设置为逆时针旋转；或所述短机臂(4)上的两个旋翼(6)设置为逆时针旋转，长机臂(3)内侧段上的两个旋翼(6)设置为顺时针旋转，长机臂(3)外侧段上的两个旋翼(6)设置为旋转方向相反；或所述短机臂(4)上的两个旋翼(6)设置为逆时针旋转，长机臂(3)内侧段上的两个旋翼(6)设置为旋转方向相反，长机臂(3)外侧段上的两个旋翼(6)设置为顺时针旋转。
所属类别：	发明专利