详情

原文传递一种鸭蹼式水陆两栖无人装置及其使用方法

专利名称：	一种鸭蹼式水陆两栖无人装置及其使用方法
摘要：	本发明涉及无人装置技术领域，尤其涉及一种鸭蹼式水陆两栖无人装置，包括船体，船体设置有前向摄像头与安装平台，船体前后两端设置有GNSS定位仪，船体两侧设置有连接部，连接部之间设置有辅助侧向摄像头，船体底部设置有鸭蹼推进装置，船体内设置有伺服电机、控制盒与锂电池，伺服电机连接有螺旋桨，控制盒包括控制器、总线模块、图像处理模块、无线传输模块和电机驱动器，总线模块与图像处理模块电连接，控制器分别与图像处理模块、无线传输模块和电机驱动器电连接，前向摄像头、GNSS定位仪、辅助侧向摄像头、鸭蹼推进装置、伺服电机均与控制器电连接，前向摄像头、GNSS定位仪、辅助侧向摄像头、鸭蹼推进装置、伺服电机、控制盒均与锂电池电连接。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东华中科技大学工业技术研究院
发明人：	刘彬;张海涛;许哲成;耿涛;曹浩森
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201910678619.0
公开号：	CN110341406A
代理机构：	东莞卓为知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	齐海迪
分类号：	B60F3/00(2006.01);B;B60;B60F;B60F3
申请人地址：	523000 广东省东莞市松山湖科技产业园区科技九路1号
主权项：	1.一种鸭蹼式水陆两栖无人装置，其特征在于：包括船体，所述船体的前部设置有前向摄像头，所述船体的后部设置有安装平台，所述船体的前后两端均设置有GNSS定位仪，所述船体的两侧均设置有若干个连接部，相邻的两个连接部之间设置有辅助侧向摄像头，所述船体的底部设置有鸭蹼推进装置，所述船体内设置有伺服电机、控制盒与锂电池，所述伺服电机的输出端驱动连接有螺旋桨，所述控制盒包括控制器、总线模块、图像处理模块、无线传输模块和电机驱动器，所述总线模块与图像处理模块电连接，所述控制器分别与图像处理模块、无线传输模块和电机驱动器电连接，所述前向摄像头、GNSS定位仪、连接部、辅助侧向摄像头、鸭蹼推进装置、伺服电机均与控制器电连接，所述前向摄像头、GNSS定位仪、连接部、辅助侧向摄像头、鸭蹼推进装置、伺服电机、控制盒均与锂电池电连接。 2.根据权利要求1所述的一种鸭蹼式水陆两栖无人装置，其特征在于：所述鸭蹼推进装置设置有若干个鸭蹼驱动部，所述船体的底部设置有用于藏置鸭蹼驱动部的收纳腔，所述鸭蹼驱动部包括相互连接的第一臂体与第二臂体，所述第一臂体的一端设置有第一旋转关节，所述第一臂体的另一端与第二臂体的一端之间的连接处设置有第二旋转关节，所述第二臂体的另一端设置有鸭蹼关节，所述鸭蹼关节连接有机械鸭蹼，所述机械鸭蹼可活动调节且形状可为竹叶状、菱形、三角形等形状。 3.根据权利要求1所述的一种鸭蹼式水陆两栖无人装置，其特征在于：所述连接部包括旋转电机，所述旋转电机的动力输出端驱动连接有套筒，所述套筒内设置有弹簧，所述弹簧的一端连接有连接钩，所述连接钩设置有自锁弹性杆。 4.根据权利要求1所述的一种鸭蹼式水陆两栖无人装置，其特征在于：所述船体设置有三轴自稳云台，所述三轴自稳云台与前向摄像头连接。 5.一种鸭蹼式水陆两栖无人装置的使用方法，其特征在于：包括以下步骤: （1）当无人装置在运行过程中，前向摄像头可以通过获取到周围环境的视觉信息，进而通过控制盒进行图像处理，判断无人装置所处的环境是水域、沼泽地或者陆地；（2）当无人装置运行在水域时，鸭蹼驱动部自动藏置于收纳腔内，左右对称设置的两个螺旋桨分别由两个伺服电机驱动旋转，以提供向前直行的动力；（3）控制盒通过控制伺服电机来调整螺旋桨的转速以实现无人装置的快速移动以及拐弯动作；（4）当无人装置运行在沼泽地或者陆地时，螺旋桨停止运作，控制盒驱动四个鸭蹼驱动部交替动作以实现无人装置的爬行动作；（5）多个无人装置可相互配合作业，通过前向摄像头、GNSS定位仪和辅助侧向摄像头获知其他无人装置的位置，旋转电机驱动套筒转动再通过弹簧的连接钩相互连接，进而实现临时浮桥的搭建。 6.根据权利要求5所述的一种鸭蹼式水陆两栖无人装置的使用方法，其特征在于：所述步骤（3）中的拐弯动作包括：当右边的螺旋桨转速大于左边的螺旋桨转速，进而使右边的推动力大于左边的推动力，实现无人装置转左，同样道理，当左边的螺旋桨转速大于右边的螺旋桨转速，进而使左边的推动力大于右边的推动力，实现无人装置转右。 7.根据权利要求5所述的一种鸭蹼式水陆两栖无人装置的使用方法，其特征在于：所述步骤（4）中的爬行动作包括：当右侧的两个鸭蹼驱动部每次动作的摆动频率大于左侧的两个鸭蹼驱动部，进而使右侧的作用力大于左侧的作用力，实现无人装置转左，同样道理，当左侧的两个鸭蹼驱动部每次动作的摆动频率大于右侧的两个鸭蹼驱动部，进而使左侧的作用力大于右侧的作用力，实现无人装置转右。
所属类别：	发明专利