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原文传递一种仿鸭蹼爬游式推进机器人

专利名称：	一种仿鸭蹼爬游式推进机器人
摘要：	本实用新型涉及机器人技术领域。目的是提供一种仿鸭蹼爬游式推进机器人，该机器人应具有机动性高以及可满足水路两种环境下进行推进的特点。技术方案是：一种仿鸭蹼爬游式推进机器人，其特征在于：该机器人包括机架、设置在机架中的控制模块、电源与两个电机、设置在机架四周的四个Klann连杆机构、传递电机动力驱动Klann连杆机构运动的齿轮机构以及设置在Klann连杆机构上的脚蹼；所述两个电机分别设置机架的左右两侧，每个电机通过一个齿轮机构同时驱动前后两个Klann连杆机构运动；所述齿轮机构包括与电机输出轴固定的主动齿轮以及分别与主动齿轮啮合且带动前后两个Klann连杆机构的两个被动齿轮。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江理工大学
发明人：	屠嘉骏;陈洪立;童伟强;遆肖聪;陈刚
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-14T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201920055404.9
公开号：	CN209600192U
代理机构：	杭州九洲专利事务所有限公司
代理人：	王洪新;王之怀
分类号：	B60F3/00(2006.01);B;B60;B60F;B60F3
申请人地址：	310018 浙江省杭州市下沙高教园区白杨街道2号大街928号
主权项：	1.一种仿鸭蹼爬游式推进机器人，其特征在于：该机器人包括机架(16)、设置在机架中的控制模块(13)、电源(15)与两个电机(14)、设置在机架四周的四个Klann连杆机构、传递电机动力驱动Klann连杆机构运动的齿轮机构以及设置在Klann连杆机构上的脚蹼；所述两个电机分别设置机架的左右两侧，每个电机通过一个齿轮机构同时驱动前后两个Klann连杆机构运动；所述齿轮机构包括与电机输出轴固定的主动齿轮(5)以及分别与主动齿轮啮合且带动前后两个Klann连杆机构的两个被动齿轮(4)；所述Klann连杆机构包括分别可转动地铰接在机架上的底部摇杆(9)及顶部摇杆(12)、中部与底部摇杆铰接而一端与被动齿轮铰接且由被动齿轮驱动的传动杆(6)以及顶端与顶部摇杆(12)铰接且中部又与传动杆另一端铰接的腿部连杆(8)；所述脚蹼设置在腿部连杆的底部；所述脚蹼包括可摆动地铰接在腿部连杆底部的脚蹼骨架(1)、设置在脚蹼骨架中的翼片(2)以及驱动脚蹼转动的舵机(7)；所述控制模块通过导线连接电机与舵机。 2.根据权利要求1所述的一种仿鸭蹼爬游式推进机器人，其特征在于：所述顶部摇杆的两端分别可转动地铰接在腿部连杆的顶部与机架上。 3.根据权利要求2所述的一种仿鸭蹼爬游式推进机器人，其特征在于：所述脚蹼骨架包括位于中间的第一骨架杆(1.1)以及对称设置在第一骨架杆左右两侧且后端与第一骨架杆后端固定连接的第二骨架杆(1.2)；所述两个翼片设置在第一骨架杆与第二骨架杆之间。 4.根据权利要求3所述的一种仿鸭蹼爬游式推进机器人，其特征在于：所述两个翼片可摆动地铰接在第一骨架杆上，翼片的宽度大于第一骨架杆与第二骨架杆的间距，并且翼片延伸至第二骨架杆的下方。 5.根据权利要求4所述的一种仿鸭蹼爬游式推进机器人，其特征在于：所述第二骨架杆与第一骨架杆倾斜一定角度，使得脚蹼的外轮廓形成锥形。 6.根据权利要求5所述的一种仿鸭蹼爬游式推进机器人，其特征在于：所述电机与舵机输出轴的转动轴线、齿轮机构的转动轴线、Klann连杆机构的转动轴线均互相平行。
所属类别：	实用新型