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原文传递机器人及其转向控制方法

专利名称：	机器人及其转向控制方法
摘要：	本申请实施例提供机器人及其转向控制方法，所述机器人设置有能够通过差速转动实现所述机器人转向的第一驱动轮和第二驱动轮，所述方法包括：获取机器人的当前偏航角。根据所述当前偏航角和目标偏航角计算第一驱动轮和第二驱动轮的第一调整量。获取所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的当前实际转速。根据所述当前实际转速计算所述第一驱动轮和第二驱动轮的第二调整量。根据所述第一调整量和所述第二调整量计算所述第一驱动轮和第二驱动轮的实际调整量。通过上述方式，本申请能够保证机器人转动控制的精准性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳果力智能科技有限公司
发明人：	赵强;刘阳;张银磊
专利状态：	有效
申请日期：	2018-04-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201810404382.2
公开号：	CN110406593A
代理机构：	深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	李庆波
分类号：	B62D11/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D11
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区粤海街道高新南环路29号留学生创业大厦1401室
主权项：	1.一种机器人的转向控制方法，其特征在于，所述机器人设置有能够通过差速转动实现所述机器人转向的第一驱动轮和第二驱动轮，所述方法包括：获取机器人的当前偏航角；根据所述当前偏航角和目标偏航角计算第一驱动轮和第二驱动轮的第一调整量；获取所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的当前实际转速；根据所述当前实际转速计算所述第一驱动轮和第二驱动轮的第二调整量；根据所述第一调整量和所述第二调整量计算所述第一驱动轮和第二驱动轮的实际调整量。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一调整量设置成使得通过所述第一调整量和所述第一调整量与目标比值的乘积分别控制所述第一驱动轮和所述第二驱动轮转动时，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的当前理论转速使得所述当前偏航角与所述目标偏航角之间的差值趋近于零，且按照预设的待转动半径进行转动，所述目标比值取决于所述待转动半径。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二调整量设置成使得通过所述第二调整量和所述第二调整量的相反数调整所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的当前实际转速时，所述第一驱动轮的调整后的实际转速趋近于所述第二驱动轮的调整后的实际转速与所述目标比值的乘积。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标比值取决于所述第一驱动轮和第二驱动轮之间连线的中心点的待转动半径以及所述第一驱动轮和第二驱动轮之间的距离。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述第一驱动轮相较于第二驱动轮更靠近转动中心时，通过以下公式计算所述目标比值： F＝(r-d)/(d+r)；当所述第二驱动轮相较于第一驱动轮更靠近转动中心时，通过以下公式计算所述目标比值： F＝(d+r)/(r-d) 其中，F为所述目标比值，d为所述第一驱动轮和第二驱动轮之间连线长度的一半，r为所述第一驱动轮和第二驱动轮之间连线的中心点待转动半径。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标比值为-1。 7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一调整量和所述第二调整量计算所述第一驱动轮和第二驱动轮的实际调整量的步骤包括：通过以下公式计算所述第一驱动轮和第二驱动轮的实际调整量； U1＝a1×Pb+a2×Pl，U2＝a1×F×Pb-a2×Pl 其中，U1为所述第一驱动轮的实际调整量，U2为所述第二驱动轮的实际调整量，Pb为所述第一调整量。Pl为所述第二调整量。a1为第一权重值，a2为第二权重值，F为目标比值。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一权重值和所述第二权重值根据所述第一驱动轮和所述第二驱动轮中至少一个的当前实际转速、所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的当前实际转速的绝对值的差值以及所述当前偏航角与所述目标偏航角之间的差值中的至少一个通过查表或计算获得。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述第一驱动轮和所述第二驱动轮中至少一个的当前实际转速越大时，所述第一权重值越小，所述第二权重值越大，当所述当前偏航角与所述目标偏航角之间的差值越大时，所述第一权重值越大，当所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的当前实际转速的绝对值的差值越大时，所述第二权重值越大。 10.一种机器人，其特征在于，包括机器人本体、处理器，所述机器人本体包括第一驱动轮、第二驱动轮，其中第一驱动轮和第二驱动轮能够进行差速转动，所述处理器用于执行如上述权利要求1-9任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利