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原文传递控制下料设备下料的方法及装置、存储介质及处理器

专利名称：	控制下料设备下料的方法及装置、存储介质及处理器
摘要：	本申请公开了一种控制下料设备下料的方法及装置、存储介质及处理器。该方法包括：在检测到叉板下料位置的上方存在目标夹具时，通过Z轴电机控制目标夹具向下运动，其中，目标夹具底部安装有行程开关，行程开关与目标夹具之间呈第一预设角度；在检测到目标夹具与行程开关形成的角度由第一预设角度变为第二预设角度时，控制目标夹具停止向下运动；在控制目标夹具停止向下运动后，控制目标夹具打开以进行下料操作。通过本申请，解决了相关技术中PACK线下箱机控制夹具下料的过程中，由于夹具下料下降高度是通过固定在Z轴上已调好位置的一个接近开关决定的，导致下料过程只能适应一种高度的叉板的问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	珠海格力智能装备有限公司
发明人：	冯健明;史弦立;李德权;彭卓然;卢强
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910725542.8
公开号：	CN110436182A
代理机构：	北京康信知识产权代理有限责任公司
代理人：	周春枚
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	519015广东省珠海市九洲大道中2097号珠海凌达压缩机有限公司1号厂房及办公楼
主权项：	1.一种控制下料设备下料的方法，其特征在于，包括：在检测到叉板下料位置的上方存在目标夹具时，通过Z轴电机控制所述目标夹具向下运动，其中，所述目标夹具底部安装有行程开关，所述行程开关与所述目标夹具之间呈第一预设角度；在检测到所述目标夹具与所述行程开关形成的角度由所述第一预设角度变为第二预设角度时，控制所述目标夹具停止向下运动；在控制所述目标夹具停止向下运动后，控制所述目标夹具打开以进行下料操作。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到叉板下料位置的上方存在目标夹具时，通过Z轴电机控制所述目标夹具向下运动之前，所述方法还包括：控制所述目标夹具从流水线Z轴取料位置夹取物料；在所述目标夹具夹取所述物料后，控制所述目标夹具运动至所述叉板下料位置的上方。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述目标夹具从流水线Z轴取料位置夹取物料包括：在检测到所述流水线上的物料到位后，X轴电机控制所述目标夹具移动至所述物料上方；当所述目标夹具在所述物料上方定位后，通过所述Z轴电机控制所述目标夹具下降至所述Z轴取料位置处对所述物料进行夹取，其中，所述Z轴取料位置处设置有接近开关以用来检测所述目标夹具的下降位置。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述目标夹具停止向下运动后，控制所述目标夹具打开以进行下料操作之后，所述方法包括：控制所述目标夹具打开预定时间；在所述预定时间后，通过所述Z轴电机和X轴电机控制所述目标夹具上升至Z轴原点；在检测到所述目标夹具移动至所述Z轴原点时，控制所述目标夹具定位在所述Z轴原点，其中，所述Z轴原点设置有接近开关。 5.根据权利要求4所述的方法，在检测到所述目标夹具移动至所述Z轴原点时，控制所述目标夹具定位在所述Z轴原点之后，所述方法还包括：所述X轴电机控制所述目标夹具水平移动至取料等待位以检测到物料到位后，对所述物料进行夹取。 6.一种控制下料设备下料的装置，其特征在于，包括：第一控制单元，用于在检测到叉板下料位置的上方存在目标夹具时，通过Z轴电机控制所述目标夹具向下运动，其中，所述目标夹具底部安装有行程开关，所述行程开关与所述目标夹具之间呈第一预设角度；第二控制单元，用于在检测到所述目标夹具与所述行程开关形成的角度由所述第一预设角度变为第二预设角度时，控制所述目标夹具停止向下运动；第三控制单元，用于在控制所述目标夹具停止向下运动后，控制所述目标夹具打开以进行下料操作。 7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：检测单元，用于在检测到叉板下料位置的上方存在目标夹具时，通过Z轴电机控制所述目标夹具向下运动之前，控制所述目标夹具从流水线Z轴取料位置夹取物料；第四控制单元，用于在所述目标夹具夹取所述物料后，控制所述目标夹具运动至所述叉板下料位置的上方。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述检测单元包括：移动子单元，用于在检测到所述流水线上的物料到位后，通过X轴电机控制所述目标夹具移动至所述物料上方；夹取子单元，用于当所述目标夹具在所述物料上方定位后，通过所述Z轴电机控制所述目标夹具下降至所述Z轴取料位置处对所述物料进行夹取，其中，所述Z轴取料位置处设置有接近开关以用来检测所述目标夹具的下降位置。 9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至5中任意一项所述的一种控制下料设备下料的方法。 10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任意一项所述的一种控制下料设备下料的方法。
所属类别：	发明专利