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仿生机器鱼无半径转弯的控制方法
| 专利名称： | 仿生机器鱼无半径转弯的控制方法 |
| 摘要： | 本发明请求保护一种仿生机器鱼无半径转弯的控制方法，涉及自动控制 领域。本发明以机器鱼质心为原点，建立机器鱼的运动学模型；将机器鱼关 节化，根据运动学模型计算出每个关节的旋转角度；控制电路发出控制信号， 驱动机器鱼从鱼尾关节开始摆动，通过水的推力F形成力偶，实现仿生机器 鱼以质心为原点的无半径转弯。通过水对机器鱼的反作用力，实现机器鱼绕 质心的无半径旋转。采用本发明的仿生机器鱼无半径旋转方法，可以使仿生 机器鱼实现原地无半径转弯，在改变方向时不影响位置的改变，机器鱼更加 灵活。这种可以很好控制 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 重庆;85 |
| 申请人： | 重庆邮电大学 |
| 发明人： | 张 毅;罗 元;李 敏;谢 颖;熊仕勇;徐 洋;曾黔蜀;张开碧 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2008-01-31T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN200810069335.3 |
| 公开号： | CN101219708 |
| 代理机构： | 重庆华科专利事务所 |
| 代理人： | 康海燕 |
| 分类号： | B63H1/36(2006.01)I |
| 申请人地址： | 400065重庆市南岸区黄桷娅崇文路2号 |
| 主权项： | 1、一种仿生机器鱼无半径转弯的控制方法，其特征在于，建立 机器鱼的运动学模型；将机器鱼关节化，给定机器鱼每个关节的最大、 最小旋转角度及旋转速度；根据运动学模型计算机器鱼各关节节点每 时刻的旋转角度；控制处理器通过基于神经网络的控制，根据每时刻 的旋转角度控制伺服电机驱动机器鱼从鱼尾关节开始摆动；通过水产 生的推力形成力偶，实现机器鱼以质心为原点的无半径转弯。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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