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原文传递用于低速车辆的自动校准制动控制

专利名称：	用于低速车辆的自动校准制动控制
摘要：	本公开提供了“用于低速车辆的自动校准制动控制”。车辆的某些驾驶员辅助特征需要对所述车辆进行非常精确的纵向控制。实现所述精确控制需要所述车辆的制动系统的性能参数的最新知识，其可能基于在所述制动系统的所述控制之外的广泛影响而广泛地变化。本公开提出了确定这些参数的技术，例如通过在操纵的早期停止所述车辆以研究所述制动性能，从而可以实现对所述车辆的精确纵向控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	福特全球技术公司
发明人：	卢克·尼维亚多姆斯基;特丽萨·林;张臣
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201910392565.1
公开号：	CN110481527A
代理机构：	北京连和连知识产权代理有限公司
代理人：	张涛
分类号：	B60T8/17(2006.01);B;B60;B60T;B60T8
申请人地址：	美国密歇根州迪尔伯恩市
主权项：	1.一种方法，其包括：通过识别在将车辆操纵至完全停止中的制动参数的值，由与所述车辆相关联的处理器校准所述车辆的制动系统的多个制动参数；以及通过应用为所述识别的值的所述制动参数，由所述处理器操纵所述车辆以按亚厘米精度停止在预定位置处。 2.如权利要求1所述的方法，其中所述校准所述制动系统的所述多个制动参数包括：操纵所述车辆以按第一速度行驶；应用制动配置文件以使所述车辆减速；当所述车辆减慢至停止时监测所述制动参数；以及基于所述监测校准所述制动参数。 3.如权利要求2所述的方法，其中所述操纵所述车辆以停止在所述预定位置处包括：操纵所述车辆以按第二速度行驶；以及通过使用所述校准的制动参数使所述车辆减速以停止在所述预定位置处。 4.如权利要求3所述的方法，其中所述第一速度和所述第二速度相等。 5.如权利要求3所述的方法，其中所述通过使用所述校准的制动参数使所述车辆减速以停止在所述预定位置处包括：检测在所述车辆的当前位置和所述预定位置之间的距离；以及当在所述校准期间所述检测到的距离等于使所述车辆从按所述第一速度行驶减慢至所述停止的距离时，开始应用具有为校准值的所述制动参数的所述制动配置文件。 6.如权利要求2所述的方法，其中所述应用所述制动配置文件以使所述车辆减速包括：向所述制动系统传送命令以施加命令的制动扭矩以使所述车辆减速；以及以预定速率增加所述命令的制动扭矩的值，其中所述预定速率与所述制动系统的制动增益相匹配。 7.如权利要求2所述的方法，其中所述当所述车辆减慢至所述停止时监测所述制动参数包括收集与由所述处理器指示给所述制动系统的命令的制动扭矩、由所述制动系统施加的实际制动扭矩以及从所述车辆的所述减速开始的时间到当所述车辆停止的时间的所述车辆的速度相关的数据。 8.如权利要求1所述的方法，其中所述操纵所述车辆以停止在所述预定位置处包括：确定从所述车辆的当前位置到所述预定位置的路径；以及操纵所述车辆以沿着所述路径朝向所述预定位置行驶。 9.一种可在车辆中实施的设备，所述设备包括：多个传感器，其能够监测所述车辆的多个方面；以及处理器，其通信联接到所述多个传感器，所述处理器能够执行包括以下的操作：校准所述车辆的制动系统的多个制动参数；以及操纵所述车辆以停止在预定位置处。 10.如权利要求9所述的设备，其中，在校准所述制动系统的所述多个制动参数中，所述处理器执行包括以下的操作：操纵所述车辆以按第一速度行驶；应用制动配置文件以使所述车辆减速；当所述车辆减慢至停止时监测所述制动参数；以及基于所述监测校准所述制动参数。 11.如权利要求10所述的设备，其中，在操纵所述车辆以停止在所述预定位置处中，所述处理器执行包括以下的操作：操纵所述车辆以按第二速度行驶；以及通过使用所述校准的制动参数使所述车辆减速以停止在所述预定位置处。 12.如权利要求11所述的设备，其中，在通过使用所述校准的制动参数使所述车辆减速以停止在所述预定位置处中，所述处理器执行包括以下的操作：检测在所述车辆的当前位置和所述预定位置之间的距离；以及当在所述校准期间所述检测到的距离等于使所述车辆从按所述第一速度行驶减慢至所述停止的距离时，开始应用具有为校准值的所述制动参数的所述制动配置文件。 13.如权利要求10所述的设备，其中，在应用所述制动配置文件以使所述车辆减速中，所述处理器执行包括以下的操作：向所述制动系统传送命令以施加命令的制动扭矩以使所述车辆减速；以及以预定速率增加所述命令的制动扭矩的值，其中所述预定速率与所述制动系统的制动增益相匹配。 14.如权利要求10所述的设备，其中，在当所述车辆减慢至所述停止时监测所述制动参数中，所述处理器从所述多个传感器收集与由所述处理器指示给所述制动系统的命令的制动扭矩、由所述制动系统施加的实际制动扭矩以及从所述车辆的所述减速开始的时间到当所述车辆停止的时间的所述车辆的速度相关的数据。 15.如权利要求9所述的设备，其中，在操纵所述车辆以停止在所述预定位置处中，所述处理器执行包括以下的操作：确定从所述车辆的当前位置到所述预定位置的路径；以及操纵所述车辆以沿着所述路径朝向所述预定位置行驶。
所属类别：	发明专利