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原文传递上下料机构及物料传输方法

专利名称：	上下料机构及物料传输方法
摘要：	本发明提供了一种上下料机构，包括机械臂和上下料中转机构，其中，机械臂能够取放物料以及携带物料线性移动；上下料中转机构可包括旋转轴、物料接纳机构和进给机构，物料接纳机构可接纳机械臂转移的物料，并且连接至旋转轴以进行翻转；进给机构可将翻转后的物料接纳机构移动至与用料设备耦合的位置处，以向用料设备上料或从用料设备下料。本发明还提供了相应的物料传输方法。本发明能够一次性完成物料在上料区、中转区、下料区的切换动作，提高物料的传输效率；能够翻转物料，同时托载待测物料和已测物料。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	宁波舜宇光电信息有限公司
发明人：	陈永明;方泽;陈宇;刘益涛
专利状态：	有效
申请日期：	2017-10-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201711039113.2
公开号：	CN109720872A
代理机构：	北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司
代理人：	王达佐;王艳春
分类号：	B65G49/06(2006.01);B;B65;B65G;B65G49
申请人地址：	315400 浙江省宁波市余姚市舜宇路66-68号
主权项：	1.一种上下料机构，其特征在于，包括：机械臂，能够取放物料以及携带所述物料线性移动；以及上下料中转机构，其包括: 旋转轴；物料接纳机构，可接纳所述机械臂转移的所述物料，并且所述物料接纳机构连接至所述旋转轴以进行翻转；进给机构，可将翻转后的物料接纳机构移动至与用料设备耦合的位置处，以向所述用料设备上料或从所述用料设备下料。 2.根据权利要求1所述的上下料机构，其特征在于，所述物料接纳机构包括可固定或松开所述物料的多个夹爪。 3.根据权利要求2所述的上下料机构，其特征在于，所述物料接纳机构还包括与所述旋转轴连接的框架。 4.根据权利要求3所述的上下料机构，其特征在于，所述多个夹爪布置成两组，两组夹爪分别安装在所述框架的两侧。 5.根据权利要求4所述的上下料机构，其特征在于，每组夹爪布置于一个对应的基准面上。 6.根据权利要求4所述的上下料机构，其特征在于，每组夹爪的数目至少为2，所述每组夹爪中的各个夹爪分布在所述框架的两端，以固定或松开所述物料。 7.根据权利要求4-6中任一项所述的上下料机构，其特征在于，所述夹爪由气缸驱动，在所述气缸的作用下固定或松开所述物料。 8.根据权利要求7所述的上下料机构，其特征在于，所述物料为板状物料，所述机械手包括吸盘，以及所述吸盘适于通过吸附所述板状物料的表面来摄取所述板状物料。 9.根据权利要求8所述的上下料机构，其特征在于，所述多个夹爪中的每组夹爪均适于通过夹住所述板状物料的侧面来接纳所述板状物料。 10.根据权利要求1所述的上下料机构，其特征在于，所述物料接纳机构适于与所述机械臂耦合并在耦合时呈水平状态，以便所述机械臂将所述物料放置于所述物料接纳机构或从所述物料接纳机构取走所述物料；以及所述物料接纳机构还适于与所述用料设备耦合并在耦合时呈垂直于水平面的状态，以便所述用料设备将所述物料放置于所述物料接纳机构或从所述物料接纳机构取走所述物料。 11.根据权利要求1所述的上下料机构，其特征在于，所述上下料中转机构还包括： U形支架，所述旋转轴连接至所述U形支架的两臂；以及固定底板，所述进给机构安装在所述固定底板上。 12.根据权利要求11所述的上下料机构，其特征在于，所述进给机构包括进给轴；以及在所述进给机构的作用下，所述U形支架沿进给轴移动，以接近或远离所述用料设备。 13.根据权利要求1所述的上下料机构，其特征在于，所述上下料机构还包括：上料模块，用于将所述物料传递至第一位置，以便所述机械臂取用所述物料；以及下料模块，用于将所述机械臂放下的所述物料传递至第二位置。 14.根据权利要求13所述的上下料机构，其特征在于，所述上料模块包括上料料仓和第一升降轴，所述上料料仓沿所述第一升降轴上下移动。 15.根据权利要求14所述的上下料机构，其特征在于，所述上料料仓由电机驱动以上下移动。 16.根据权利要求13所述的上下料机构，其特征在于，所述下料模块包括下料料仓和第二升降轴，所述下料料仓沿所述第二升降轴上下移动。 17.根据权利要求15所述的上下料机构，其特征在于，所述下料料仓由电机驱动以上下移动。 18.根据权利要求13所述的上下料机构，其特征在于，所述机械臂包括：第一机械手，用于将所述物料从上料模块传递至所述物料接纳机构；以及第二机械手，用于将所述物料从所述物料接纳机构传递至所述下料模块。 19.根据权利要求18所述的上下料机构，其特征在于，当所述第一机械手正对所述上料模块时，所述第二机械手正对所述物料接纳机构；以及当所述第一机械手正对所述物料接纳机构时，所述第二机械手正对所述下料模块。 20.一种基于如权利要求1-19中任一项所述的上下料机构的物料传输方法，其特征在于，包括下列操作步骤：通过所述机械臂将待测物料转移至所述上下料中转机构的物料接纳机构；基于所述旋转轴翻转所述物料接纳机构，使所述待测物料面向或背向用料设备；在所述进给机构的作用下，所述物料接纳机构朝向所述用料设备移动；以及将所述待测物料转移并安装至所述用料设备。 21.根据权利要求20所述的物料传输方法，其特征在于，响应于所述待测物料背向所述用料设备，将所述用料设备上的第二物料转移并固定至所述框架的另一侧；基于所述旋转轴翻转所述物料接纳机构，使所述待测物料面向所述用料设备；以及将所述待测物料转移并安装至所述用料设备。 22.根据权利要求20所述的物料传输方法，其特征在于，响应于所述待测物料面向所述用料设备，直接将所述待测物料转移并安装至所述用料设备。 23.根据权利要求21或22所述的物料传输方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述待测物料转移至所述用料设备之后，在所述进给机构的作用下，所述上下料中转机构移动以远离所述用料设备。
所属类别：	发明专利