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原文传递一种货物转运装卸定位方法及装置

专利名称：	一种货物转运装卸定位方法及装置
摘要：	本发明实施例提供的一种货物转运装卸定位方法及装置，方法包括：获取载货车辆所在位置对应的装卸坐标以及转运车辆所在位置对应的第一坐标；根据所述第一坐标与所述装卸坐标，计算第一坐标偏差值；根据所述第一坐标偏差值，控制转运车辆向装卸坐标处移动；在转运车辆向装卸坐标移动完成后，获取所述转运车辆所在位置对应的第二坐标；判断所述第二坐标与所述装卸坐标是否重合；若否，则根据所述第二坐标与所述装卸坐标，计算第二坐标偏差值，以根据所述第二坐标偏差值控制所述转运车辆继续向所述装卸坐标处移动；若是，则确定所述转运车辆到达所述装卸坐标处。本发明解决了目前对货物转运时，转运车辆需要人工定位，定位准确率低的问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	中车长江车辆有限公司
发明人：	陈治国;刘伟;张攀攀;梅琨;汪子洵;宋少波;柯晓乐;赵子轩;冯晔
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201910241429.2
公开号：	CN109809131A
代理机构：	北京众达德权知识产权代理有限公司
代理人：	刘杰
分类号：	B65G35/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G35
申请人地址：	430212 湖北省武汉市江夏经济开发区大桥新区
主权项：	1.一种货物转运装卸定位方法，其特征在于，包括：获取载货车辆所在位置对应的装卸坐标以及转运车辆所在位置对应的第一坐标；根据所述第一坐标与所述装卸坐标，计算第一坐标偏差值，其中，所述坐标偏差值为所述转运车辆与所述载货车辆的坐标偏差值；根据所述第一坐标偏差值，控制所述转运车辆向所述装卸坐标处移动；在所述转运车辆向所述装卸坐标移动完成后，获取所述转运车辆所在位置对应的第二坐标；判断所述第二坐标与所述装卸坐标是否重合；若否，则根据所述第二坐标与所述装卸坐标，计算第二坐标偏差值，以根据所述第二坐标偏差值控制所述转运车辆继续向所述装卸坐标处移动；若是，则确定所述转运车辆到达所述装卸坐标处。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转运车辆上设置有定位装置，获取所述转运车辆所在位置对应的第一坐标，包括：控制所述转运车辆上的所述定位装置按照预设角度对预设在指定位置的参考标识进行扫描，获得每个定位装置的扫描数据；根据每个定位装置的所述扫描数据，计算所述第一坐标。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位装置为定位雷达，所述参考标识为感光片，其中每个所述定位雷达匹配有两个感光片。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述转运车辆上的所述定位装置按照预设角度对预设在指定位置的参考标识进行扫描，获得每个定位装置的扫描数据，包括：控制所述转运车辆上的每个所述定位雷达按照预设角度对与之匹配的感光片进行扫描，获得每个所述定位雷达的两组扫描数据。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据每个定位装置的所述扫描数据，计算所述第一坐标，包括：根据其中一个所述定位雷达对应的两组所述扫描数据，获得所述转运车辆当前所在位置的第一子坐标；根据另一个所述定位雷达对应的两组所述扫描数据，获得所述转运车辆当前所在位置的第二子坐标；基于所述第一子坐标和所述第二子坐标，获得所述第一坐标。 6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取载货车辆所在位置对应的装卸坐标，包括：获取所述载货车辆根据服务器发送的任务订单所获得的所述装卸坐标，其中，所述装卸坐标为所述载货车辆的停靠位置对应的坐标。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述载货车辆为悬挂式单轨车辆。 8.一种货物转运装卸定位装置，其特征在于，包括：第一坐标获取模块，用于获取载货车辆所在位置对应的装卸坐标以及转运车辆所在位置对应的第一坐标；偏差值计算模块，用于根据所述第一坐标与所述装卸坐标，计算第一坐标偏差值，其中，所述坐标偏差值为所述转运车辆与所述载货车辆的坐标偏差值；移动模块，用于根据所述第一坐标偏差值，控制所述转运车辆向所述装卸坐标处移动；第二坐标获取模块，用于在所述转运车辆向所述装卸坐标移动完成后，获取所述转运车辆所在位置对应的第二坐标；判断模块，用于判断所述第二坐标与所述装卸坐标是否重合；第一判断子模块，用于若否，则根据所述第二坐标与所述装卸坐标，计算第二坐标偏差值，以根据所述第二坐标偏差值控制所述转运车辆继续向所述装卸坐标处移动；第二判断子模块，用于若是，则确定所述转运车辆到达所述装卸坐标处。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述转运车辆上设置有定位装置，所述第一坐标获取模块还用于：控制所述转运车辆上的所述定位装置按照预设角度对预设在指定位置的参考标识进行扫描，获得每个定位装置的扫描数据；根据每个定位装置的所述扫描数据，计算所述第一坐标。 10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述定位装置为定位雷达，所述参考标识为感光片，其中每个所述定位雷达匹配有两个感光片。 11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一坐标获取模块还用于：控制所述转运车辆上的每个所述定位雷达按照预设角度对与之匹配的感光片进行扫描，获得每个所述定位雷达的两组扫描数据。 12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一坐标获取模块还用于：根据其中一个所述定位雷达对应的两组所述扫描数据，获得所述转运车辆当前所在位置的第一子坐标；根据另一个所述定位雷达对应的两组所述扫描数据，获得所述转运车辆当前所在位置的第二子坐标；基于所述第一子坐标和所述第二子坐标，获得所述第一坐标。 13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一坐标获取模块还用于：获取所述载货车辆根据服务器发送的任务订单所获得的所述装卸坐标，其中，所述装卸坐标为所述载货车辆的停靠位置对应的坐标。 14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述载货车辆为悬挂式单轨车辆。 15.一种转运车辆，其特征在于，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：获取载货车辆所在位置对应的装卸坐标以及转运车辆所在位置对应的第一坐标；根据所述第一坐标与所述装卸坐标，计算第一坐标偏差值，其中，所述坐标偏差值为所述转运车辆与所述载货车辆的坐标偏差值；根据所述第一坐标偏差值，控制所述转运车辆向所述装卸坐标处移动；在所述转运车辆向所述装卸坐标移动完成后，获取所述转运车辆所在位置对应的第二坐标；判断所述第二坐标与所述装卸坐标是否重合；若否，则根据所述第二坐标与所述装卸坐标，计算第二坐标偏差值，以根据所述第二坐标偏差值控制所述转运车辆继续向所述装卸坐标处移动；若是，则确定所述转运车辆到达所述装卸坐标处。 16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取载货车辆所在位置对应的装卸坐标以及转运车辆所在位置对应的第一坐标；根据所述第一坐标与所述装卸坐标，计算第一坐标偏差值，其中，所述坐标偏差值为所述转运车辆与所述载货车辆的坐标偏差值；根据所述第一坐标偏差值，控制所述转运车辆向所述装卸坐标处移动；在所述转运车辆向所述装卸坐标移动完成后，获取所述转运车辆所在位置对应的第二坐标；判断所述第二坐标与所述装卸坐标是否重合；若否，则根据所述第二坐标与所述装卸坐标，计算第二坐标偏差值，以根据所述第二坐标偏差值控制所述转运车辆继续向所述装卸坐标处移动；若是，则确定所述转运车辆到达所述装卸坐标处。
所属类别：	发明专利