详情

原文传递一种轮对的行进系统及其控制方法

专利名称：	一种轮对的行进系统及其控制方法
摘要：	本发明公开了一种轮对的行进系统及其控制方法，该系统包括轮毂电机，将轮毂电机用主连轴机构连接起来组成轮对结构，在行进的过程中通过在联轴机构所放置的转角传感器来采集双轮行驶的状态，将采集后的数据通过插卡式智能控制板，对采集数据进行处理，应用控制算法对此时所得到的轮子状态进行控制；所述插卡式智能控制板与其他的轮对进行组网，构成协同控制。本发明突破了传统的轮子转向机构，为未来车子行进的模式进行了全新的探索，给出了相应的设计，提供了一种可以实现共享经济发展、人工智能发展的一种全新驱动模式。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山西;14
申请人：	中北大学
发明人：	马铁华;任一峰;陈昌鑫;庞伟;武志博;李帆;焦斌;郭文超;武耀艳;裴东兴
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-18T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-31T00:00:00+0800
申请号：	CN201910049621.1
公开号：	CN109823162A
代理机构：	太原市科瑞达专利代理有限公司
代理人：	申艳玲
分类号：	B60K7/00(2006.01);B;B60;B60K;B60K7
申请人地址：	030051 山西省太原市尖草坪区学院路3号
主权项：	1.一种轮对的行进系统，其特征在于：包括轮毂电机，将轮毂电机用主连轴机构连接起来组成轮对结构，在行进的过程中通过在联轴机构所放置的转角传感器来采集双轮行驶的状态，将采集后的数据通过插卡式智能控制板，对采集数据进行处理，应用控制算法对此时所得到的轮子状态进行控制；所述插卡式智能控制板与其他的轮对进行组网，构成协同控制。 2.根据权利要求1所述的轮对的行进系统，其特征在于：所述插卡式智能控制板，中部为主控芯片，上部设有插卡式智能控制器金指，左右两侧分别设有AD转换模块、网络端口、通信接口和控制模块。 3.根据权利要求1所述的轮对的行进系统，其特征在于：所述主连轴机构由一根实心的钢杆组成，主连轴结构与车轮的连接方式是：在车轮上预留的杆通过两个联轴器与主轴连接。 4.根据权利要求1所述的轮对的行进系统，其特征在于：所述联轴机构由一个T型轴组成，联轴机构与主轴通过开通孔的方式与主连轴机构连接，与法兰轴承通过焊接的方式连接，转角传感器放置在法兰联轴器内部。 5.一种权利要求1~4任一项所述的轮对的行进系统的控制方法，其特征在于：控制过程如下：先对控制系统进行初始化，启动该行进系统，然后对行进方式命令下发，实时通过角度传感器来采集得到的数据，保证轮对的正常行驶。 6.根据权利要求5所述的轮对的行进系统的控制方法，其特征在于：在保证直线行驶的情况下，若是想转弯，通过插卡式智能控制板对轮对下发指令，通过两个轮子的差速方式实现转弯，若是多个轮对转弯，可以通过插卡式智能控制板通过网络端口对其中的多个轮对所需要转的角度进行协同控制，这样能够发挥人工智能的最大作用。 7.根据权利要求5所述的轮对的行进系统的控制方法，其特征在于：在轮对的行进过程中，在轮毂电机内部装有测速编码器，测速编码器对轮子的行进速度进行实时监测，通过控制板上的通信接口收到相应的返回数据，此时接收到的数据会传送到处理器主控芯片中，处理器对得到的数据进行分析、处理，最后将处理后的数据通过网络端口下发到轮子，来保证轮子的实时调控。 8.根据权利要求7所述的轮对的行进系统的控制方法，其特征在于：所述主控芯片型号为STM32F103ZET6。
所属类别：	发明专利