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原文传递物资搬运仿生机器人

专利名称：	物资搬运仿生机器人
摘要：	本实用新型公开了一种物资搬运仿生机器人，包括机器人本体，所述机器人本体两端的左右两侧对称安装有运动组件，相邻两个对称的所述运动组件之间具有驱动组件且与该驱动组件连接，所述运动组件承载有运输组件，所述运输组件上方安装有视觉传感器和信号收发器，所述视觉传感器与信号收发器连接；所述运动组件内侧安装有机械臂。本实用新型采用八足交替往复起落的运动方式，步态稳定，适应大多数复杂地形；安装系列传感器可以实时判断调整，也可以远程控制。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	武汉理工大学
发明人：	徐汉斌;于文峰;李华明;杨磊
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-31T00:00:00+0800
申请号：	CN201821749042.5
公开号：	CN208915286U
代理机构：	湖北武汉永嘉专利代理有限公司
代理人：	张惠玲
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号
主权项：	1.物资搬运仿生机器人，包括机器人本体(1)，其特征在于，所述机器人本体(1)两端的左右两侧对称安装有运动组件(2)，相邻两个对称的所述运动组件(2)之间具有驱动组件(3)且与该驱动组件(3)连接，所述运动组件(2)承载有运输组件(4)，所述运输组件(4)上方安装有视觉传感器(19-1)和信号收发器(19-2)，所述视觉传感器(19-1)与信号收发器(19-2)连接；所述运动组件(2)内侧安装有机械臂(5)。 2.根据权利要求1所述的物资搬运仿生机器人，其特征在于，所述运动组件(2)包括两组支撑组件，所述支撑组件由多根连动杆(6-1)通过轴承(6-2)连接组成；所述支撑组件与曲轴(9)连接，所述曲轴(9)与电机(15)上的减速齿轮组件(10)连接，两组所述支撑组件通过曲轴(9)协调运动；所述支撑组件还与第一构件(11)的一端连接，所述第一构件(11)的另一端与第二构件(7)的一端铰接；所述第二构件(7)向外延伸的另一端依次连接有舵机(8)、第三构件(12)、弹簧减震器(13)、脚掌(14)，所述第二构件(7)中部靠下端固定在曲轴(9)的延长杆上。 3.根据权利要求1所述的物资搬运仿生机器人，其特征在于，所述驱动组件(3)包括电机(15)和减速齿轮组件(10)，所述减速齿轮组件(10)包括主驱动齿轮(16)、台阶齿轮(17)、从动齿轮(18)，所述电机(15)的驱动轴与主驱动齿轮(16)连接，所述主驱动齿轮(16)两侧与卡有台阶齿轮(17)的大齿轮相啮合，所述台阶齿轮(17)下端与从动齿轮(18)相啮合，所述从动齿轮(18)与曲轴(9)连接。 4.根据权利要求1所述的物资搬运仿生机器人，其特征在于，所述运输组件(4)包括机架(20-1)，所述机架(20-1)上安装有丝杆(21)、导杆(22)，所述机架(20-1)两侧还安装有磨轮(20-2)，所述丝杆(21)和导杆(22)与机器人本体(1)相连，所述导杆(22)两端由运动组件(2)的支撑组件支撑，所述磨轮(20-2)一侧安装有双摇杆机构电机(23)，所述双摇杆机构电机(23)的传动轴通过直齿轮与丝杆(21)相连，所述丝杆(21)的转动带动所述机架(20-1)沿导杆(22)轴向运动从而带动磨轮(20-2)运动，两个所述磨轮(20-2)相向运动夹住货物；所述机架(20-1)上方设置有外壳，所述外壳上安装有视觉传感器(19-1)和信号收发器(19-2)，所述视觉传感器(19-1)与信号收发器(19-2)连接；所述磨轮(20-2)下方安装有双摇杆机构(26)，所述双摇杆机构(26)包括第一托杆(26-1)以及分别与第一托杆(26-1)两端铰接的第二托杆(26-2)、第三托杆(26-3)，所述第一托杆(26-1)通过锥齿轮与双摇杆机构电机(23)的传动轴相连。 5.根据权利要求4所述的物资搬运仿生机器人，其特征在于，所述磨轮(20-2)上装有压力传感器(25)。 6.根据权利要求4所述的物资搬运仿生机器人，其特征在于，所述机架(20-1)安装有测距传感器。 7.根据权利要求4所述的物资搬运仿生机器人，其特征在于，所述机架(20-1)上还安装有外壳驱动电机(24)，用于驱动所述外壳伸展。 8.根据权利要求1所述的物资搬运仿生机器人，其特征在于，所述机械臂(5)由钳头(27)、电动推杆(28)、大臂(29)、小臂(30)组成，所述大臂(29)与机器人本体(1)铰接，所述大臂(29)与小臂(30)通过转动环连接，所述大臂(29)与转动环之间连接有电动推杆(28)；所述小臂(30)与钳头(27)铰接，所述钳头(27)与转动环之间连接有电动推杆(28)，所述钳头(27)上铰接有活动爪子。
所属类别：	实用新型