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原文传递智能网联汽车行驶控制方法及系统

专利名称：	智能网联汽车行驶控制方法及系统
摘要：	本发明实施例提供了一种智能网联汽车行驶控制方法及系统，首先确定目标车辆的车辆信息、目标车辆的左右侧车道状态信息以及近邻车辆的车辆信息，确定目标车辆是否需要更换车道行驶。可以用于有人驾驶时的驾驶员提醒和无人驾驶时的驾驶机器控制指令修正，从而提高了智能汽车驾驶安全性。针对未知危险，可以提醒驾驶员进行合理规避，在无人驾驶时，修正驾驶机器控制指令，降低由于车辆驾驶使用条件或自身特点等因素导致驾驶机器自身感知系统无法感知的未知危险产生的概率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	清华大学
发明人：	李骏;吕颖;吕济明;张新钰;黄毅
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-04T00:00:00+0800
申请号：	CN201910132144.5
公开号：	CN109835328A
代理机构：	北京路浩知识产权代理有限公司
代理人：	王莹;吴欢燕
分类号：	B60W30/08(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100084 北京市海淀区清华园北京100084-82信箱
主权项：	1.一种智能网联汽车行驶控制方法，其特征在于，包括：确定目标车辆周围的基本防护识别区，并确定所述目标车辆的车辆信息、所述目标车辆的左右侧车道状态信息以及所述基本防护识别区内所述目标车辆的近邻车辆的车辆信息；基于所述目标车辆的车辆信息、所述目标车辆的左右侧车道状态信息以及所述近邻车辆的车辆信息，确定所述目标车辆是否需要更换车道行驶。 2.根据权利要求1所述的智能网联汽车行驶控制方法，其特征在于，在所述确定目标车辆周围的基本防护识别区之后，还包括：当所述目标车辆接近或通过危险道路类型的路面时，对所述基本防护识别区进行扩展。 3.根据权利要求1所述的智能网联汽车行驶控制方法，其特征在于，所述目标车辆的左右侧车道状态信息具体包括：所述目标车辆的左侧车道是否为对向车道、所述目标车辆的左侧车道是否可用以及所述目标车辆的右侧车道是否可用。 4.根据权利要求3所述的智能网联汽车行驶控制方法，其特征在于，所述确定目标车辆周围的基本防护识别区，具体包括：基于所述目标车辆的行驶方向，将所述目标车辆周围预设范围内的区域分为前、后、左、右、左前、右前、左后以及右后八个临近区，确定所述八个临近区中每个临近区的优先级，并按优先级确定所述基本防护识别区。 5.根据权利要求4所述的智能网联汽车行驶控制方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的车辆信息、所述目标车辆的左右侧车道状态信息以及所述近邻车辆的车辆信息，确定所述目标车辆是否需要更换车道行驶，具体包括：若判断获知预设时间段内前临近区内存在所述近邻车辆，且所述目标车辆的左右侧车道状态信息为：(b2b1b0)＝(0 0 1)或(1 0 1)、所述目标车辆在右侧车道所述行驶方向上的行驶时长大于所述目标车辆在当前车道所述行驶方向上的行驶时长，则判断右临近区内是否存在所述近邻车辆；若判断获知右临近区内不存在所述近邻车辆，且第二预设时间段内右后临近区内不存在所述近邻车辆，则所述目标车辆需要更换为右侧车道行驶；其中，b2表示所述目标车辆的左侧车道是否为对向车道，b2＝1表示所述目标车辆的左侧车道为对向车道，b2＝0表示所述目标车辆的左侧车道不为对向车道；b1表示所述目标车辆的左侧车道是否可用，b1＝1表示所述目标车辆的左侧车道可用，b1＝0表示所述目标车辆的左侧车道不可用；b0表示所述目标车辆的右侧车道是否可用，b0＝1表示所述目标车辆的右侧车道可用，b0＝0表示所述目标车辆的右侧车道不可用。 6.根据权利要求4或5所述的智能网联汽车行驶控制方法，其特征在于，还包括：基于所述目标车辆的车辆信息、所述目标车辆的左右侧车道状态信息以及所述近邻车辆的车辆信息，确定所述目标车辆是否需要避障。 7.根据权利要求6所述的智能网联汽车行驶控制方法，其特征在于，所述目标车辆的车辆信息包括：所述目标车辆在可行区域的行驶时长以及所述目标车辆的行驶速度，所述近邻车辆的车辆信息包括：所述近邻车辆的行驶速度；相应地，所述基于所述目标车辆的车辆信息、所述目标车辆的左右侧车道状态信息以及所述近邻车辆的车辆信息，确定所述目标车辆是否需要避障，具体包括：若判断获知所述目标车辆在前临近区的可行区域内所述行驶方向上的行驶时长小于预设时长，且所述目标车辆在所述行驶方向上的行驶速度分量大于前临近区内最近的所述近邻车辆在所述行驶方向上的行驶速度分量，则所述目标车辆需要在当前车道所述行驶方向上前向避障。 8.一种智能网联汽车行驶控制系统，其特征在于，包括：信息确定模块，用于确定目标车辆周围的基本防护识别区，并确定所述目标车辆的车辆信息、所述目标车辆的左右侧车道状态信息以及所述基本防护识别区内所述目标车辆的近邻车辆的车辆信息；更换车道行驶确定模块，用于基于所述目标车辆的车辆信息、所述目标车辆的左右侧车道状态信息以及所述近邻车辆的车辆信息，确定所述目标车辆是否需要更换车道行驶。 9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器、至少一个存储器、通信接口和总线；其中，所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令，以执行如权利要求1-7中任一项所述的智能网联汽车行驶控制方法。 10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1-7中任一项所述的智能网联汽车行驶控制方法。
所属类别：	发明专利