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原文传递一种车辆自动泊车控制方法及装置

专利名称：	一种车辆自动泊车控制方法及装置
摘要：	本发明公开了一种车辆自动泊车控制方法及装置，通过获取泊车轨迹路径，基于车辆所处路径信息和车辆状态信息，对泊车轨迹路径进行更新，得到目标泊车轨迹路径，并基于目标泊车轨迹路基生成纵向控制参数和横向控制参数，使得汽车能够基于该纵向控制参数和横向控制参数完成自动泊车。由于在自动泊车过程中，根据车辆所处路径信息和状态信息对路径进行更新，保证泊车轨迹的精准追踪，并且可以适用于多种场景，同时可以生成纵向和横向控制参数，使得控制过程更加精准。
专利类型：	发明专利
申请人：	北京四维智联科技有限公司
发明人：	张艳玲;郎子珀
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T21:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T08:00:00+0805
申请号：	CN202010069641.8
公开号：	CN111114536A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	林哲生
分类号：	B60W30/06;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/06
申请人地址：	100094 北京市海淀区四维图新大厦F座100094
主权项：	1.一种车辆自动泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取泊车轨迹路径；基于车辆所处路径信息和车辆状态信息，对所述泊车轨迹路径进行更新，得到目标泊车轨迹路径；基于所述目标泊车轨迹路径，生成纵向控制参数和横向控制参数；输出所述纵向控制参数和横向控制参数值所述车辆，使得所述车辆基于所述纵向控制参数和横向控制参数完成自动泊车。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取泊车轨迹路径，包括：采集与当前车辆相匹配的车辆数据；依据所述车辆数据，生成泊车轨迹路径。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标泊车轨迹路径，生成纵向控制参数和横向控制参数，包括：基于所述车辆的当前轨迹与所述目标泊车轨迹路径的误差值，生成纵向控制参数，所述纵向控制参数包括节气门开度、刹车压力和加速度中的一种或多种；获取车辆当前的前轮转角参数，并基于所述前轮转角参数，生成横向控制参数，所述横向控制参数表征方向盘控制参数。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在车辆进行自动泊车过程中，实时采集车辆位置信息，并基于所述车辆位置信息对所述目标泊车路径轨迹进行更新。 5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述生成横向控制参数，包括：基于预创建横向控制器，生成横向控制参数，所述横向控制器为根据LQR对动力学模型进行设计得到的。 6.一种车辆自动泊车控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，用于获取泊车轨迹路径；第一更新单元，用于基于车辆所处路径信息和车辆状态信息，对所述泊车轨迹路径进行更新，得到目标泊车轨迹路径；参数生成单元，用于基于所述目标泊车轨迹路径，生成纵向控制参数和横向控制参数；参数输出单元，用于输出所述纵向控制参数和横向控制参数值所述车辆，使得所述车辆基于所述纵向控制参数和横向控制参数完成自动泊车。 7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取单元包括：采集子单元，用于采集与当前车辆相匹配的车辆数据；轨迹生成子单元，用于依据所述车辆数据，生成泊车轨迹路径。 8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述参数生成单元包括：第一生成子单元，用于基于所述车辆的当前轨迹与所述目标泊车轨迹路径的误差值，生成纵向控制参数，所述纵向控制参数包括节气门开度、刹车压力和加速度中的一种或多种；第二生成子单元，用于获取车辆当前的前轮转角参数，并基于所述前轮转角参数，生成横向控制参数，所述横向控制参数表征方向盘控制参数。 9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二更新单元，用于在车辆进行自动泊车过程中，实时采集车辆位置信息，并基于所述车辆位置信息对所述目标泊车路径轨迹进行更新。 10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二生成子单元具体用于：基于预创建横向控制器，生成横向控制参数，所述横向控制器为根据LQR对动力学模型进行设计得到的。
所属类别：	发明专利