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原文传递一种变电站设备吊装控制方法

专利名称：	一种变电站设备吊装控制方法
摘要：	本发明公开一种变电站设备吊装控制方法，涉及电力系统领域，包括：首先，根据变电站的实地环境信息，设定安全控制线；根据吊装设备设定危险源控制线；然后，获取各个安全控制线的第一端部坐标以及第二端部坐标；获取各个所述危险源控制线的第三端部坐标以及第四端部坐标；最后，根据所述第一端部坐标、所述第二端部坐标、所述第三端部坐标以及所述第四端部坐标，求解所述安全控制线与所述危险源控制线之间的最短距离；若所述最短距离小于第一阈值，则输出危险警报。本发明通过设定安全控制线以及危险控制线，求解安全控制线与危险控制线之间的最短距离，当最短距离过小时发出危险警报，以便施工人员注意施工安全。
专利类型：	发明专利
申请人：	福建睿思特科技股份有限公司
发明人：	廖兴旺
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T20:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T08:00:00+0805
申请号：	CN201911326857.1
公开号：	CN111115451A
代理机构：	北京轻创知识产权代理有限公司
代理人：	王欢
分类号：	B66C13/08;B66C13/46;B66C15/06;G06F17/16;G06F17/15;B;G;B66;G06;B66C;G06F;B66C13;B66C15;G06F17;B66C13/08;B66C13/46;B66C15/06;G06F17/16;G06F17/15
申请人地址：	350003 福建省福州市鼓楼区软件大道89号福州软件园B区4号楼
主权项：	1.一种变电站设备吊装控制方法，所述方法用于控制吊装设备运载变电站设备，其特征在于，所述方法包括：步骤S1、根据变电站的实地环境信息，在所述变电站内需保护的控制线的两端安装第一定位器，并形成安全控制线；所述实地环境信息包括：站内电线线路、站内电塔、站内设备；其中，所述第一定位器分别设置于所述站内电线线路的两端、所述站内电塔的顶部和底部以及所述站内设备的顶面边角和底面边角；所述安全控制线包括：所述站内电线线路的所在线段、所述站内电塔的所述顶部和所述底部的连线、所述站内设备的边线；步骤S2、在所述吊装设备的吊杆的两端以及吊钩下方吊装的第一设备的底部安装第二定位器，并形成危险源控制线；所述危险源控制线包括：吊杆两端的所述第二定位器构成的线段以及所述吊杆的顶部与所述吊钩的下方吊装的所述第一设备的底部所构成的线段；步骤S3、根据各个所述第一定位器在变电站内的位置信息，获取各个所述安全控制线的两个端部坐标：第一端部坐标A(xa,ya,za)以及第二端部坐标B(xb,yb,zb)；步骤S4、实时采集所述第二定位器的位置信息，获取各个所述危险源控制线的两个端部坐标：第三端部坐标C(xc,yc,yc)以及第四端部坐标D(xd,yd,yd)；步骤S5、根据所述第一端部坐标A(xa,ya,za)、所述第二端部坐标B(xb,yb,zb)、所述第三端部坐标C(xc,yc,yc)以及所述第四端部坐标D(xd,yd,yd)，求解所述安全控制线与所述危险源控制线之间的最短距离ε；若所述最短距离ε小于第一阈值，则输出危险警报。 2.如权利要求1所述的一种变电站设备吊装控制方法，其特征在于，在所述步骤S5中，所述求解所述安全控制线与所述危险源控制线之间的最短距离ε，包括：步骤S51、根据所述第一端部坐标A(xa,ya,za)、所述第二端部坐标B(xb,yb,zb)、所述第三端部坐标C(xc,yc,yc)以及所述第四端部坐标D(xd,yd,yd)，求解公垂线向量所述公垂线向量满足：所述为所述第一端部坐标A(xa,ya,za)指向所述第二端部坐标B(xb,yb,zb)所形成的安全控制线向量；所述为所述第三端部坐标C(xc,yc,yc)指向所述第四端部坐标D(xd,yd,yd)所形成的危险源控制线向量；所述步骤S52、获取第一平面的第一法向量，根据所述第一法向量以及所述第一端部坐标A(xa,ya,za)，求解所述第一平面的第一平面方程xs1(x-xa)+ys1(y-ya)+zs1(z-za)＝0，构建第一函数f(x,y,z)；其中，f(x,y,z)＝xs1(x-xa)+ys1(y-ya)+zs1(z-za)，所述第一平面由所述第一端部坐标A(xa,ya,za)、所述第二端部坐标B(xb,yb,zb)以及所述公垂线向量确定；步骤S53、获取第二平面的第二法向量，根据所述第二法向量以及所述第三端部坐标C(xc,yc,yc)，求解所述第二平面的第二平面方程xs2(x-xc)+ys2(y-yc)+zs2(z-zc)＝0，构建第二函数g(x,y,z)；其中，g(x,y,z)＝xs2(x-xc)+ys2(y-yc)+zs2(z-zc)，所述第二平面由所述第三端部坐标C(xc,yc,yc)、所述第四端部坐标D(xd,yd,yd)以及所述公垂线向量确定；步骤S54、将所述第一端部坐标A(xa,ya,za)代入所述第一函数，求解第一函数值fA；将所述第二端部坐标B(xb,yb,zb)代入所述第一函数，求解第二函数值fB；将所述第三端部坐标C(xc,yc,yc)代入所述第二函数，求解第三函数值gC；将所述第四端部坐标D(xd,yd,yd)代入所述第二函数，求解第四函数值gD；步骤S55、根据所述第二平面方程、所述第一端部坐标A(xa,ya,za)、所述第二端部坐标B(xb,yb,zb)，确定第一垂足M(xm,ym,zm)；根据所述第一平面方程、所述第三端部坐标C(xc,yc,yc)、所述第四端部坐标D(xd,yd,yd)，确定第二垂足N(xn,yn,zn)；步骤S56、判断所述第一函数值fA与所述第二函数值fB乘积fAfB值的大小，求解最短距离ε；判断所述第三函数值gC与所述第四函数值gD乘积gCgD值的大小；其中，若fAfB<0且gCgD<0，则最短距离ε满足：若fAfB>0且gCgD>0，则最短距离若fAfB<0且gCgD>0，则最短距离若fAfB>0且gCgD<0，则最短距离步骤S57、响应于所述最短距离ε小于所述第一阈值，则输出所述危险警报。 3.如权利要求2所述的一种变电站设备吊装控制方法，其特征在于，将所述步骤S56替换为：步骤S56、判断所述第一函数值fA与所述第二函数值fB乘积fAfB值的大小；判断所述第三函数值gC与所述第四函数值gD乘积gCgD值的大小，求解最短距离ε；其中，若fAfB<0且gCgD<0，则最短距离ε满足：若fAfB>0且gCgD>0，则最短距离若fAfB<0且gCgD>0，则最短距离若fAfB>0且gCgD<0，则最短距离 4.如权利要求或2或3所述的一种变电站设备吊装控制方法，其特征在于，在所述步骤S5中，所述方法还包括：步骤S5A、求解所述安全控制线所在直线与所述危险控制线所在直线的垂直距离长度所述满足： 5.如权利要求2或3所述的一种变电站设备吊装控制方法，其特征在于：所述步骤S52包括：步骤S521、根据所述第一端部坐标A(xa,ya,za)、所述第二端部坐标B(xb,yb,zb)以及所述公垂线向量求解所述第一平面的第一法向所述所述步骤S522、根据所述第一端部坐标A(xa,ya,za)以及所述第一法向获得所述第一平面方程：xs1(x-xa)+ys1(y-ya)+zs1(z-za)＝0；所述步骤S53包括：步骤S531、根据所述第三端部坐标C(xc,yc,yc)、所述第四端部坐标D(xd,yd,yd)以及所述公垂线向量求解所述第二平面的第二法向所述所述步骤S532、根据所述第二端部坐标C(xc,yc,yc)以及所述第二法向获得所述第二平面方程：xs2(x-xc)+ys2(y-yc)+zs2(z-zc)＝0。 6.如权利要求5所述的一种变电站设备吊装控制方法，其特征在于，在所述步骤S55中，所述第一垂足M(xm,ym,zm)满足：所述第二垂足N(xn,yn,zn)满足： 7.如权利要求1所述的一种变电站设备吊装控制方法，其特征在于，所述方法还包括：输入所述变电站设备的结构参数；所述结构参数包括形状及大小；根据所述结构参数设定所述第一阈值。 8.如权利要求1所述的一种变电站设备吊装控制方法，其特征在于，根据所述危险警报，控制所述吊装设备的所述吊杆停止移动。
所属类别：	发明专利