详情

原文传递自动驾驶域控制器故障诊断方法、装置及电子设备、存储介质

专利名称：	自动驾驶域控制器故障诊断方法、装置及电子设备、存储介质
摘要：	本申请公开了一种自动驾驶域控制器故障诊断方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括：对所述自动驾驶域控制器中的功能组件进行故障诊断；如果发生故障，则将所述故障对应功能组件的故障信息汇总至第二SOC模块；将经过汇总之后的所述故障信息以及所述第二SOC模块对所述故障信息的分级结果上传云平台；基于所述故障信息的分级结果，通过所述第二SOC模块和/或所述云平台下发故障处理指令，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障。通过本申请分级故障诊断并处理，可以针对不同故障进行必要的车辆控制，进一步提高自动驾驶车辆运行的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	智道网联科技(北京)有限公司
发明人：	陆中奎
专利状态：	有效
申请日期：	2022-09-02T00:00:00+0800
发布日期：	2022-11-25T00:00:00+0800
申请号：	CN202211073286.7
公开号：	CN115384532A
代理机构：	北京市隆安律师事务所
代理人：	权鲜枝;唐海力
分类号：	B60W50/02;B;B60;B60W;B60W50;B60W50/02
申请人地址：	100029 北京市东城区北三环东路36号1号楼B601
主权项：	1.一种自动驾驶域控制器故障诊断方法，用于自动驾驶域控制器，其中，所述方法包括：对所述自动驾驶域控制器中的功能组件进行故障诊断；如果发生故障，则将所述故障对应功能组件的故障信息汇总至第二SOC模块；将经过汇总之后的所述故障信息以及所述第二SOC模块对所述故障信息的分级结果上传云平台；基于所述故障信息的分级结果，通过所述第二SOC模块和/或所述云平台下发故障处理指令，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障。 2.如权利要求1所述方法，其中，所述基于所述分级结果，通过所述第二SOC模块和/或所述云平台下发故障处理指令，包括：基于所述分级结果，接收所述云平台下发的判断信息；如果根据所述判断信息判断所述第二SOC模块可处理，则通过所述第二SOC模块根据预设故障处理措施下发对应故障处理指令；如果根据所述判断信息判断所述第二SOC模块不可处理，则通过所述云平台根据预设故障处理措施下发对应故障处理指令。 3.如权利要求2所述方法，其中，所述功能组件至少包括如下之一：FPGA模块、MCU模块、整车控制器VCU、OBD模块、感知系统、与所述感知系统连接的第一SOC模块，所述如果发生故障，则将对应功能组件的故障信息汇总至第二SOC模块，包括：如果所述FPGA模块发生故障，则将所述FPGA模块中对应功能组件的故障信息通过以太网发送至第二SOC模块；和/或，如果所述MCU模块发生故障，则将所述MCU模块自身对应功能组件的故障信息通过以太网发送至第二SOC模块；和/或，如果所述整车控制器VCU发生故障，则将所述整车控制器VCU对应功能组件的故障信息以CAN通讯总线汇总至MCU模块之后再发送至第二SOC模块；和/或，如果所述OBD模块发生故障，则将所述OBD模块对应功能组件的故障信息以CAN通讯总线汇总至MCU模块之后再发送至第二SOC模块；和/或，如果所述第一SOC模块发生故障，则将所述第一SOC模块对应感知系统中的对应功能组件的故障信息发送至所述第二SOC模块；和/或，在所述第二SOC模块用于作为决策控制模块的情况下将所述决策控制中的故障信息发送至所述第二SOC模块；所述将所述第二SOC模块对所述故障信息的分级结果上传云平台，包括：将所述第二SOC模块对所述故障信息的分级结果通过无线通信网络上传至所述云平台。 4.如权利要求2所述方法，其中：所述如果根据所述判断信息判断所述第二SOC模块可处理，则通过所述第二SOC模块根据预设故障处理措施下发对应故障处理指令，包括：如果所述判断信息为所述第二SOC模块可处理，则通过所述第二SOC模块根据预设故障处理措施下发对应的故障处理指令至所述MCU模块；所述如果根据所述判断信息判断所述第二SOC模块不可处理，则通过所述云平台根据预设故障处理措施下发对应故障处理指令，包括：如果所述判断信息为所述第二SOC模块不可处理，则接收所述云平台根据预设故障处理措施下发的对应的所述故障处理指令。 5.如权利要求1所述方法，其中，所述基于所述分级结果，通过所述第二SOC模块和/或所述云平台下发故障处理指令，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障，包括：在根据第一故障预设处理措施判断所述故障信息的分级结果为所述第二SOC模块可处理的情况下，通过所述第二SOC模块下发故障处理指令至出现故障的目标功能组件，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障，其中所述第一故障预设处理措施包括按照预先配置的对自动驾驶功能的第一影响程度的故障的处理措施。 6.如权利要求5所述方法，其中，所述基于所述故障信息的分级结果，通过所述第二SOC模块和/或所述云平台下发故障处理指令，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障，包括：在根据第二故障预设处理措施判断所述故障信息的分级结果为所述云平台可处理的情况下，通过所述云平台下发故障处理指令至出现故障的目标功能组件，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障，其中所述第二故障预设处理措施包括按照预先配置的对自动驾驶功能的第一影响程度的故障的处理措施，且所述对自动驾驶功能的第二影响程度大于所述对自动驾驶功能的第一影响程度。 7.如权利要求1所述方法，其中，所述基于所述故障信息的分级结果，通过所述第二SOC模块和/或所述云平台下发故障处理指令，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障，包括：基于所述故障信息的分级结果，通过所述第二SOC模块和所述云平台并行下发故障处理指令，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障；基于所述故障信息的分级结果，通过所述第二SOC模块下发同步下发故障处理指令，或者通过所述云平台异步或同步下发故障处理指令，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障。 8.一种自动驾驶域控制器故障诊断装置，其中，所述装置包括：诊断模块，用于对所述自动驾驶域控制器中的功能组件进行故障诊断；故障汇总模块，用于如果发生故障，则将所述故障对应功能组件的故障信息汇总至第二SOC模块；上传模块，用于将经过汇总之后的所述故障信息以及所述第二SOC模块对所述故障信息的分级结果上传云平台；下发模块，用于基于所述故障信息的分级结果，通过所述第二SOC模块和/或所述云平台下发故障处理指令，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障。 9.一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～7之任一所述方法。 10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～7之任一所述方法。 11.一种自动驾驶域控制器故障诊断系统，其中，所述系统包括：自动驾驶域控制器ACU以及感知系统，所述感知系统与所述自动驾驶域控制器ACU模块通讯连接，所述自动驾驶域控制器内部包括：SOC1感知规划模块、FPGA模块、MCU模块、SOC2决策模块，所述SOC1感知规划模块用于接收所述感知系统中的感知信息；所述SOC1感知规划模块、FPGA模块、所述MCU模块均与所述SOC2决策模块通讯连接，用于将故障信息汇总至所述SOC2决策模块；所述SOC2决策模块通过与移动通讯模块连接，用于向云服务器同步信息；所述自动驾驶域控制器外部包括：还包括：整车控制器VCU以及OBD模块，所述整车控制器VCU通过CAN通讯协议与所述MCU模块通讯连接，所述OBD模块通过CAN通讯协议与所述MCU模块通讯连接。