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原文传递一种基于移动闭塞的PRT车辆自动防护方法、设备与系统

专利名称：	一种基于移动闭塞的PRT车辆自动防护方法、设备与系统
摘要：	本发明公开了一种基于移动闭塞的PRT车辆自动防护方法、设备与系统，包括：周期性获取当前线路运行的多个PRT车辆的行驶信息，所述行驶信息包括：实际速度数据与实际位置数据；针对每个所述PRT车辆，根据所述实际位置数据计算该PRT车辆与前车的车距，将所述车距与理论发车间距进行对比，判断所述车距是否小于所述理论发车间距，若是，则生成正常运行信号；若否，则判断所述车距是否小于预设移动闭塞区间长度，若是，生成紧急制动信号；若否，则生成调速运行信号。本发明能够将PRT车辆的固定的闭塞分区优化为变化移动闭塞，从而最大限度地利用车辆特性全速运行，尽可能缩短运行间隔，提高区间通行能力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	中铁二院工程集团有限责任公司
发明人：	杨鸿铭;杨建伟;李霖;王利军;王栋;关晟;邓心宇
专利状态：	有效
申请日期：	2022-09-27T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-23T00:00:00+0800
申请号：	CN202211181993.8
公开号：	CN115503698A
代理机构：	四川力久律师事务所
代理人：	曹露
分类号：	B60W30/09;G08G1/16;B;G;B60;G08;B60W;G08G;B60W30;G08G1;B60W30/09;G08G1/16
申请人地址：	610031 四川省成都市金牛区通锦路三号
主权项：	1.一种基于移动闭塞的PRT车辆自动防护方法，其特征在于，应用于行控中心服务器，包括：周期性获取当前线路运行的多个PRT车辆的行驶信息，所述行驶信息包括：实际速度数据与实际位置数据；针对每个所述PRT车辆，根据所述实际位置数据计算该PRT车辆与前车的车距，将所述车距与理论发车间距进行对比，判断所述车距是否小于所述理论发车间距，若是，则生成正常运行信号；若否，则判断所述车距是否小于预设移动闭塞区间长度，若是，生成紧急制动信号；若否，则生成调速运行信号。 2.根据权利要求1所述的基于移动闭塞的PRT车辆自动防护方法，其特征在于，所述方法还包括：在生成调速运行信号之后的速度监测步骤，所述监测步骤包括：监测下一周期的车辆实际速度数据，判断所述车辆实际速度数据是否超过理论车速范围，若是，则重新计算当前车距与移动闭塞区间长度，判断所述车距是否小于所述移动闭塞区间长度，若是，则将所述调速运行信号切换为生成紧急制动信号；若否，则将所述调速运行信号切换为正常运行信号。 3.根据权利要求1所述的基于移动闭塞的PRT车辆自动防护方法，其特征在于，通过下式计算所述预设移动闭塞区间长度：其中，v为该区间正常运行下的预设速度，d3为安全距离，t为正常制动反应时间，a为紧急制动减速度。 4.根据权利要求3所述的基于移动闭塞的PRT车辆自动防护方法，其特征在于，通过参数估计法预先求取所述正常制动反应时间、紧急制动减速度、安全距离。 5.根据权利要求1-4任一所述的基于移动闭塞的PRT车辆自动防护方法，其特征在于，所述行控中心服务器通过以下方法获取所述PRT车辆的位置信息：通过转化矩阵将PRT车辆发送的GPS位置信息映射至建立有笛卡尔坐标系的PRT线路模型中，以实时获取PRT车辆的准确位置信息。 6.一种基于移动闭塞的PRT车辆自动防护方法，其特征在于，应用于PRT车辆车载控制单元，包括：周期性获取自身实际位置数据与实际速度数据，并发送至所述行控中心服务器；以及，接收所述行控中心服务器反馈的正常运行信号、紧急制动信号或调速运行信号进行运行。 7.如权利要求6所述的基于移动闭塞的PRT车辆自动防护方法，其特征在于，通过GPS模块获取自身实际位置数据。 8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、网络接口和存储器，所述处理器、所述网络接口和所述存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求1-4任一项所述的基于移动闭塞的PRT车辆自动防护方法，或者，如权利要求5-7任一项所述的基于移动闭塞的PRT车辆自动防护方法。 9.一种基于移动闭塞的PRT车辆自动防护系统，其特征在于，包括：行控中心服务器，以及PRT车辆车载控制单元，所述行控中心服务器用于在当前线路运行有PRT车辆时，采用如权利要求1～5任一项所述的基于移动闭塞的PRT车辆自动防护方法生成每个所述PRT车辆的运行信号；所述PRT车辆车载控制单元用于采用如权利要求6～8任一项所述的基于移动闭塞的PRT车辆自动防护方法生成自身的行车运行信号，基于所述行车运行信号控制PRT车辆的运行。 10.如权利要求9所述的基于移动闭塞的PRT车辆自动防护系统，其特征在于，所述系统，还包括：辅助定位装置；所述辅助定位装置包括：设置在导轨预设位置处的应答器组，以及设置在每个所述PRT车辆上的应答器读取器；所述PRT车辆车载控制单元通过所述应答器读取器获取所述应答器组的绝对里程信息，以通过所述绝对里程信息对自身的实际位置数据进行校准。