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面向水下未知空间探测的改进RRT路径搜索算法
| 题名： | 面向水下未知空间探测的改进RRT路径搜索算法 |
| 作者： | 张季然;陈德山;李廷文;吕洁印;汪洋 |
| 关键词： | 水下未知空间;快速扩展随机树;路径搜索;水下机器人 |
| 摘要： | 文中提出了一种混合RRT（rapid-exploration random tree）搜索算法。算法整体上按照全局路径和局部路径的最优试探开展同步计算，在局部路径计算层面，利用RRT*算法基于周边探测数据，结合前沿点信息进行小尺度路径搜索、全局路径计算层面，利用RRT算法进行粗粒度的路径分支决策，并将已选分支的边缘信号反馈给局部路径的计算，通过RRT*的重剪枝功能，能够在局部进行路径优化，而避免将其用于整体路径优化时可能带来的“选择震荡”风险，仿真实验与真实环境结果表明：将RRT*与RRT在局部和全局两种尺度上的区分使用，相较只使用RRT算法路径长度减少了16.4%。 |
| 期刊名称： | 武汉理工大学学报 |
| 出版年： | 2023 |
| 期： | 02 |
| 页码： | 256-262 |
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