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原文传递一种三栖机器人

专利名称：	一种三栖机器人
摘要：	本发明提供了一种三栖机器人，包括本体、信号接收单元、飞行单元、第一移动单元和第二移动单元，所述信号接收单元、飞行单元、第一移动单元和第二移动单元均设置在所述本体上；所述信号接收单元，用于接收来自终端的控制信号，并将所述控制信号传输到所述飞行单元、第一移动单元和第二移动单元；所述飞行单元，根据所述控制信号带动所述本体执行飞行动作。本发明在飞行的基础上兼具行走和爬壁的能力，可以实现室内、室外、窄巷的探测，功能更全面，应用场合更广泛；扑翼式飞行结构具有速度快、灵活、可以依靠较少的能量进行长时间飞行、以及不使用高速转动的机翼从而不会发出很响亮的声音以降噪的优点。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳先进技术研究院
发明人：	冯伟;刘笑;张艳辉;张晨宁;尹铎;冯亚春
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-03T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201910266569.5
公开号：	CN110077183A
代理机构：	深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙)
代理人：	赵胜宝
分类号：	B60F5/02(2006.01);B;B60;B60F;B60F5
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区西丽大学城学苑大道1068号
主权项：	1.一种三栖机器人，其特征在于，包括本体(10)、信号接收单元、飞行单元(11)、第一移动单元(12)和第二移动单元(13)，所述信号接收单元、飞行单元(11)、第一移动单元(12)和第二移动单元(13)均设置在所述本体(10)上；所述信号接收单元，用于接收来自终端的控制信号，并将所述控制信号传输到所述飞行单元(11)、第一移动单元(12)和第二移动单元(13)；所述飞行单元(11)，根据所述控制信号带动所述本体(10)执行飞行动作；所述第一移动单元(12)，设置在所述本体(10)的前端，包括相对于所述本体(10)的中轴线对称设置的相同的两个第一移动件(121)，所述第一移动件(121)包括前大腿(1210)、前小腿(1211)和爪脚(1212)，所述前大腿(1210)的一端连接在所述本体(10)上，所述前小腿(1211)和所述爪脚(1212)均铰接在所述前大腿(1210)的另一端上；所述第二移动单元(13)，设置在所述本体(10)的后端，包括相对于所述本体(10)的中轴线对称设置的相同的两个第二移动件(131)，所述第二移动件(131)包括后大腿(1310)和后小腿(1311)，所述后大腿(1310)的一端连接在所述本体(10)上，所述后大腿(1310)的另一端与所述后小腿(1311)铰接；两个所述爪脚(1212)根据所述控制信号缩起，且两个所述前小腿(1211)和两个所述后小腿(1311)根据所述控制信号伸开，则两个所述前小腿(1211)、两个所述后小腿(1311)形成四足行走结构，所述本体(10)在所述四足行走结构执行行走动作时跟随移动；两个所述爪脚(1212)根据所述控制信号伸开，且两个所述前小腿(1211)和两个所述后小腿(1311)根据所述控制信号缩起，则两个所述爪脚(1212)形成两爪爬壁结构，所述本体(10)在所述两爪爬壁结构执行爬壁动作时跟随移动。 2.如权利要求1所述的三栖机器人，其特征在于，所述前大腿(1210)的另一端设置有一转轴(1213)，所述前小腿(1211)和所述爪脚(1212)均铰接在所述转轴(1213)上。 3.如权利要求2所述的三栖机器人，其特征在于，所述爪脚(1212)具有一套接部，通过该套接部套设以铰接在所述转轴(1213)上，所述前小腿(1211)具有一U形连接部，所述U形连接部相对的两端开设供转轴(1213)穿过的通孔，所述爪脚(1212)的所述套接部适配容纳在所述前小腿(1211)的所述U形连接部的内部。 4.如权利要求1或2或3所述的三栖机器人，其特征在于，所述前小腿(1211)和所述爪脚(1212)的缩起方向相反。 5.如权利要求1所述的三栖机器人，其特征在于，所述前小腿(1211)的远离所述前大腿(1210)端设置有前足(1214)，所述后小腿(1311)的远离所述后大腿(1310)端设置有后足(1312)。 6.如权利要求1所述的三栖机器人，其特征在于，所述本体(10)在所述四足行走结构执行行走动作跟随移动过程中，则所述飞行单元(11)根据所述控制信号折叠收缩。 7.如权利要求1所述的三栖机器人，其特征在于，所述飞行单元(11)，根据所述控制信号执行飞行动作带动所述本体(10)移动过程中，则所述前小腿(1211)和所述后小腿(1311)根据所述控制信号缩起，所述爪脚(1212)根据所述控制信号伸开。 8.如权利要求1所述的三栖机器人，其特征在于，所述飞行单元(11)为扑翼式飞行结构。 9.如权利要求8所述的三栖机器人，其特征在于，所述飞行单元(11)包括芯片、传感器、扑翼和无刷直流电机，所述传感器根据所述控制信号实时监测所述扑翼的拍打角度，并将实时监测到的信息传输到所述芯片中，所述信号接收单元将接收到的所述控制信号传输到所述芯片中，所述芯片根据所述监测到的信息和所述控制信号对所述无刷直流电机进行控制，所述无刷直流电机驱动所述扑翼进行上下运动。 10.如权利要求9所述的三栖机器人，其特征在于，所述扑翼包括骨架和安装在所述骨架上的翅膀，所述骨架包括相对于所述本体(10)的中轴线对称设置的两部分，这两部分均包括上臂段(110)、前臂段(111)和指段(112)，所述指段(112)和所述上臂段(110)的连接处为腕部(113)，所述上臂段(110)和所述前臂段(111)的连接处为肘部(114)，所述前臂段(111)通过肩部(115)和后肢部(116)与所述本体(10)连接。
所属类别：	发明专利