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一种具有伞形可变形轮子的救援机器人
| 专利名称： | 一种具有伞形可变形轮子的救援机器人 |
| 摘要： | 本发明涉及一种具有伞形可变形轮子的救援机器人，属于救生设备技术领域。该机器人包括机身，机身设有可变形轮子、驱动行走系统和驱动变形系统，可变形轮子包括固定侧圆板、中间轴、连杆机构和活动侧圆板，固定侧圆板同轴固定在中间轴的外侧，活动侧圆板同轴固定在中间轴的内侧，连杆机构为多组且其两端分别与固定侧圆板和活动侧圆板的铰接端固定，驱动变形系统通过控制活动侧圆板在中间轴上滑动，实现轮子的变形；驱动行走系统控制中间轴的转动实现可变形轮子的行走。该矿井救援机器人对灾变后井巷非结构化环境的适应能力非常好。利用轮子半径最小的时候通过井下狭小的缝隙，用轮子半径最大的时候去越过较大的障碍，给救援人员的搜救节省大量的时间。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 辽宁;21 |
| 申请人： | 辽宁工程技术大学 |
| 发明人： | 魏晓华;杨东山;翟建华;王永乾 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2019-04-29T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-07-12T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201910354678.2 |
| 公开号： | CN110001284A |
| 代理机构： | 沈阳东大知识产权代理有限公司 |
| 代理人： | 刘晓岚 |
| 分类号： | B60B19/02(2006.01);B;B60;B60B;B60B19 |
| 申请人地址： | 123000 辽宁省阜新市细河区中华路47号 |
| 主权项： | 1.一种具有伞形可变形轮子的救援机器人，包括机身，其特征在于：所述机身设有可变形轮子、驱动行走系统和驱动变形系统，所述可变形轮子包括固定侧圆板、中间轴、连杆机构和活动侧圆板，所述固定侧圆板同轴固定在中间轴的外侧，活动侧圆板同轴固定在中间轴的内侧，连杆机构为多组且其两端分别与固定侧圆板和活动侧圆板的铰接端固定，驱动变形系统通过控制活动侧圆板在中间轴上滑动，实现轮子的变形；驱动行走系统控制中间轴的转动实现可变形轮子的行走。 2.根据权利要求1所述的一种具有伞形可变形轮子的救援机器人，其特征在于：所述救援机器人的机身由前机身和后机身组成，前机身和后机身均设有连接端并通过连接端实现可拆卸连接。 3.根据权利要求1所述的一种具有伞形可变形轮子的救援机器人，其特征在于：所述机身设有用于装载救援物品的物品盒。 4.根据权利要求1所述的一种具有伞形可变形轮子的救援机器人，其特征在于：驱动变形系统包括驱动变形电动机、齿轮齿条机构以及连接器，齿轮同时与上齿条和下齿条啮合，连接器包括上扣件和下扣件，上扣件设有用来与齿条固定的卡扣，下扣件设有用于安装活动侧圆板的凹槽，活动侧圆板可以在凹槽内转动，上下扣件固定锁紧，驱动变形电动机通过驱动齿轮齿条的相对运动从而控制机身两侧的可变形轮子实现同步变形动作。 5.根据权利要求1所述的一种具有伞形可变形轮子的救援机器人，其特征在于：所述连杆机构包括3根连杆，其中两根连杆一端铰接一根连杆的一端。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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