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原文传递一种自动驾驶汽车电路

专利名称：	一种自动驾驶汽车电路
摘要：	本发明公开了一种自动驾驶汽车电路，包括：环境感知模块；车载定位模块；核心计算模块，用于对接收到的各信号进行信息融合和任务决策，并用于根据速度信号对油门踏板信号进行处理；线控执行系统，其包括：EPS电控转向系统，用于根据转向决策控制信号实现线控转向并反馈转向信号；EHB电控液压制动系统，用于根据制动决策控制信号实现线控制动并反馈制动信号；原车ECU单元，用于实现线控驱动并反馈速度信号；线控油门单元，用于向核心计算模块发送油门踏板信号，接收并将核心计算模块反馈的处理后的油门踏板信号发送给原车ECU单元；车载通信模块；车载电源模块，可以对传统汽车整车电路进行改进以使其满足自动驾驶汽车的需求。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京赛迪认证中心有限公司
发明人：	王荣;刘法旺;薛晓卿;宋娟;路鹏飞;冯朔骥;张超昱
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201811510997.X
公开号：	CN109664846A
代理机构：	北京聿宏知识产权代理有限公司
代理人：	吴大建;张杰
分类号：	B60R16/023(2006.01);B;B60;B60R;B60R16
申请人地址：	100044 北京市海淀区紫竹院路66号赛迪大厦3层北侧
主权项：	1.一种自动驾驶汽车电路，其特征在于，包括：环境感知模块，用于获取车辆的环境感知信息；车载定位模块，用于获取车辆的位姿信息；核心计算模块，用于对所述环境感知信息、所述车辆的位姿信息和线控执行系统反馈的车辆的转向信号、制动信号、速度信号和油门踏板信号进行信息融合和任务决策，得到决策控制信号，并用于根据车辆的速度信号对所述油门踏板信号进行处理；线控执行系统，其包括： EPS电控转向系统，用于根据所述核心计算模块的决策控制信号中的转向决策控制信号实现车辆的线控转向，并反馈车辆的转向信号给所述核心计算模块； EHB电控液压制动系统，用于根据所述核心计算模块的决策控制信号中的制动决策控制信号实现车辆的线控制动，并反馈车辆的制动信号给所述核心计算模块；原车ECU单元，用于实现车辆的线控驱动，并反馈车辆的速度信号给所述核心计算模块；线控油门单元，其与所述原车ECU单元通信连接，用于向所述核心计算模块发送车辆的油门踏板信号，接收并将所述核心计算模块反馈的处理后的油门踏板信号发送给所述原车ECU单元，以供所述原车ECU单元实现车辆的线控驱动；车载通信模块，用于实现所述线控执行系统和核心计算模块之间的通信；车载电源模块，用于为所述环境感知模块、车载定位模块、核心计算模块、线控执行系统和车载通信模块供电。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车电路，其特征在于，所述环境感知模块包括：单线激光雷达，用于探测车辆前后方向的障碍物信息以实现车辆前后短距离避障； 64线激光雷达，用于探测车辆周围长距离辐射范围内的障碍物信息以实现车辆周围长距离辐射范围内障碍物避障；毫米波雷达，用于探测车辆冗余前后方向的激光雷达信息以实现车辆冗余前后方向的激光雷达探测；前视摄像头，用于采集车辆周围图像，并根据所述车辆周围图像的分析结果实现速度提醒、车道偏离预警和前后障碍物预警。 3.根据权利要求2所述的自动驾驶汽车电路，其特征在于，所述毫米波雷达包括3个短距毫米波雷达和1个中长距毫米波雷达。 4.根据权利要求2所述的自动驾驶汽车电路，其特征在于，所述核心计算模块对所述单线激光雷达、64线激光雷达和毫米波雷达探测到的信息进行分布式融合。 5.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车电路，其特征在于，所述车载定位模块包括GPS移动站、GPS后天线、GPS前天线、GPS电台天线和IMU惯性导航单元；其中，所述GPS移动站接收所述GPS后天线、GPS前天线和GPS电台天线的天线数据，并将所述天线数据发送到所述IMU惯性导航单元；所述IMU惯性导航单元获取自身的惯性导航数据，并将所述惯性导航数据和所述天线数据进行数据融合，按照预定协议进行解析，并根据解析的融合数据输出车辆的位姿信息。 6.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车电路，其特征在于，所述核心计算模块为工业控制计算机。 7.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车电路，其特征在于，所述车载通信模块包括：第一CAN转以太网单元，其一端连接所述核心计算模块，另一端分别连接所述EPS电控转向系统和EHB电控液压制动系统，用于将所述转向决策控制信号和制动决策控制信号从以太网数据格式转换成CAN数据格式，并分别发送给所述EPS电控转向系统和EHB电控液压制动系统，以及将所述转向信号和制动信号从CAN数据格式转换成以太网数据格式，并反馈给所述核心计算模块；第二CAN转以太网单元，其一端连接所述核心计算模块，另一端连接所述原车ECU单元，用于将所述速度信号从CAN数据格式转换成以太网数据格式，并反馈给所述核心计算模块； ADDA转换单元，其一端连接所述核心计算模块，另一端连接所述线控油门单元，用于将所述油门踏板信号从电压信号转换成数字信号，并发送给所述核心计算模块，以及将所述处理后的油门踏板信号从数字信号转换成电压信号，并反馈给所述线控油门单元。 8.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车电路，其特征在于，所述EPS电控转向系统包括转向控制器、转角传感器、转矩传感器、转向电机、电机驱动电路和机械传动结构；其中，所述转向控制器用于获取所述转角传感器采集的车辆方向盘的转角信号、所述转矩传感器采集的车辆方向盘的转矩信号和所述转向电机的转向电流信号并进行处理，并根据处理结果输出转向控制信号；所述电机驱动电路用于将所述转向控制信号进行放大以驱动所述转向电机，从而实现所述机械传动结构的控制。 9.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车电路，其特征在于，所述EHB电控液压制动系统，其串联在原车主缸之后，用于接收所述原车主缸的制动踏板信号，通过EHB软件接口模块获取由所述制动踏板信号转换的制动信号，并建立制动压力，根据所述制动信号将所述制动压力分配至轮缸，从而完成制动。 10.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车电路，其特征在于，所述车载电源模块包括12V电源、220V电源、车载逆变器和车电保险盒电源；其中，所述车载逆变器用于将所述12V电源转换为所述220V电源；所述220V电源为所述核心计算模块和车载通信模块供电；所述12V电源为所述环境感知模块中的部分部件和车载定位模块供电；所述车电保险盒电源为所述线控执行系统供电。
所属类别：	发明专利