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原文传递一种仿牛鼻鲼的胸鳍推进式机器鱼

专利名称：	一种仿牛鼻鲼的胸鳍推进式机器鱼
摘要：	本发明公开了一种仿牛鼻鲼的胸鳍推进式机器鱼，该机器鱼包括有左翼组件、右翼组件、头部罩、尾部罩、A升降舵、B升降舵、方向舵、机身壳体组件、A法兰盘、 B法兰盘、摄像机安装台、安装板、A电机驱动组件、B电机驱动组件、电池和舵机驱动组件。左翼组件与右翼组件对称设置在机身壳体组件的两侧，A电机驱动组件与 B电机驱动组件对称设置在电池的两侧。摄像机安装台设置在头部罩内。安装板、A 电机驱动组件、B电机驱动组件、电池和舵机驱动组件设置在机身壳体组件内。本发明机器鱼可以实现仿牛鼻鲼的各种游动方式：如直线游动、上升下潜、灵活转弯。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京航空航天大学
发明人：	毕树生;高俊;刘聪
专利状态：	有效
申请日期：	2009-09-24T00:00:00+0800
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN200910092737.X
公开号：	CN101654147
代理机构：	北京永创新实专利事务所
代理人：	周长琪
分类号：	B63C11/00(2006.01)I
申请人地址：	100083北京市海淀区学院路37号
主权项：	1、一种仿牛鼻鲼的胸鳍推进式机器鱼，其特征在于：该机器鱼包括有左翼组件(1)、右翼组件(2)、头部罩(3)、尾部罩(4)、A升降舵(4a)、B升降舵(4b)、方向舵(4c)、机身壳体组件(5)、A法兰盘(6)、B法兰盘(7)、摄像机安装台(8)、安装板(9)、A电机驱动组件(11)、B电机驱动组件(12)、电池(13) 和舵机驱动组件(14)； A升降舵(4a)与B升降舵(4b)的结构相同；左翼组件(1)与右翼组件(2)的结构相同，且左翼组件(1)与右翼组件(2) 对称设置在机身壳体组件(5)的两侧； A电机驱动组件(11)与B电机驱动组件(12)的结构相同，且A电机驱动组件(11)与B电机驱动组件(12)对称设置在电池(13)的两侧；摄像机安装台(8)设置在头部罩(3)内；安装板(9)、A电机驱动组件(11)、B电机驱动组件(12)、电池(13)和舵机驱动组件(14)设置在机身壳体组件(5)内；左翼组件(1)由左翼(1-1)、左翼翼根(1-2)、左翼翼接头(1-3)和左翼压盖(1-4)构成；左翼压盖(1-4)连接在左翼翼接头(1-3)的前端，左翼翼接头(1-3) 的后端上连接有左翼翼根(1-2)的前端，左翼翼根(1-2)的后端连接有左翼(1-1)；左翼组件(1)在A直流伺服电机的驱动下实现上下拍动；右翼组件(2)由右翼(2-1)、右翼翼根(2-2)、右翼翼接头(2-3)和右翼压盖(2-4)构成；右翼压盖(2-4)连接在右翼翼接头(2-3)的前端，右翼翼接头(2-3) 的后端上连接有右翼翼根(2-2)的前端，右翼翼根(2-2)的后端连接有右翼(2-1)；右翼组件(2)在B直流伺服电机的驱动下实现上下拍动；头部罩(3)连接在A法兰盘(6)的前端连接盘(6-1)上；头部罩(3)内放置有摄像机安装台(8)，且摄像机安装台(8)安装在A法兰盘(6)的前端连接盘 (6-1)的板面上；尾部罩(4)连接在B法兰盘(7)上；机身壳体组件(5)包括有机身壳体(5A)、右配重腔(55)、左配重腔(56)、前连接件(58)、后连接件(59)；右配重腔(55)内放置有右配重块；左配重腔(56) 内放置有左配重块；机身壳体(5A)的前端(5C)安装有前连接件(58)；机身壳体(5A)的后端(5B)安装有后连接件(59)；机身壳体(5A)的底部沿纵向对称面安装有垂直安定面(57)；机身壳体(5A)为空腔结构，即设有A空腔(5D)，该A空腔(5D)内放置安装板(9)、A电机驱动组件(11)、B电机驱动组件(12)、电池(13)和舵机驱动组件(14)； A法兰盘(6)上设有前连接盘(6-1)、后连接盘(6-2)、圆台(6-3)、支撑梁 (6-4)、长槽(6-9)；支撑梁(6-4)置于前连接盘(6-1)与后连接盘(6-2)之间，支撑梁(6-4)的中心为空心长槽(6-9)；支撑梁(6-4)的两端分别为A间隙 (6-10)和B间隙(6-11)；A间隙(6-10)中用于放置左翼组件(1)中的左翼翼接头和左翼压盖；B间隙(6-11)中用于放置右翼组件(2)中的右翼翼接头和右翼压盖；圆台(6-3)设在后连接盘(6-2)上，圆台(6-3)上以长槽(6-9)对称设有A圆形凹槽(6-5)和B圆形凹槽(6-7)；A圆形凹槽(6-5)的中心设有A通孔 (6-6)，该A通孔(6-6)用于A电机驱动组件(11)中的减速器输出轴穿过；B 圆形凹槽(6-7)中心设有B通孔(6-8)，该B通孔(6-8)用于B电机驱动组件 (12)中的减速器输出轴穿过；后连接盘(6-2)的板面上设有用于安装摄像机安装台(8)的螺纹孔(6-12)；前连接盘(6-1)与头部罩(3)连接，后连接盘(6-2) 与机身壳体组件(5)中的前连接件(58)连接； B法兰盘(7)的底盘(7-1)与尾部罩(4)连接；底盘(7-1)上设有F通孔 (7-10)，该F通孔(7-10)上安装有航空插头；B法兰盘(7)的空腔(7-6)内安装有舵机组件(14)；B法兰盘(7)的前端连接在后连接件(59)上；B法兰盘 (7)的尾端环(7-2)上设有A升降舵安装槽(7-3)、B升降舵安装槽(7-4)和方向舵安装槽(7-5)，A升降舵安装槽(7-3)上设有C通孔(7-7)，B升降舵安装槽(7-4)上设有D通孔(7-8)，方向舵安装槽(7-5)上设有E通孔(7-9)；A升降舵安装槽(7-3)内安装有A升降舵的连接板；B升降舵安装槽(7-4)内安装有 B升降舵的连接板；方向舵安装槽(7-5)内安装有方向舵的连接板；摄像机安装台(8)的安装板(8-1)安装在A法兰盘(6)的前连接盘(6-1)上；安装板(9)的底板(9-1)连接在机身壳体(5A)上；安装板(9)的L形板 (9-2)的两侧分别安装有A电机驱动组件(11)和B电机驱动组件(12)，A电机驱动组件(11)与B电机驱动组件(12)之间是电池(13)，该电池(13)置于底板(9-1)与L形板(9-2)的开口中； A电机组件(11)包括有A直流伺服电机(11-1)、A联轴器(11-3)、A滑脂筒(11-4)、A驱动输出轴(11-5)和A电机安装座(11-6)；A直流伺服电机(11-1) 的输出轴上套接有A联轴器(11-3)的一端，A联轴器(11-3)的另一端上连接有 A驱动输出轴(11-5)的一端，A驱动输出轴(11-5)上套接有A滑脂筒(11-4)； A驱动输出轴(11-5)的另一端穿过A法兰盘(6)上的A通孔(6-6)后连接在左翼组件(1)中的左翼压盖和左翼连接头形成的方孔内；A电机安装座(11-6)安装在安装板(9)的底板(9-1)上；A电机安装座(11-6)的一侧板上设有G通孔(11-7)，该G通孔(11-7)用于A直流伺服电机(11-1)的输出轴通过；A电机安装座(11-6) 的另一侧板上设有H通孔(11-8)，该H通孔(11-8)用于A驱动输出轴(11-5) 通过；A直流伺服电机(11-1)的壳体安装在A电机安装座(11-6)的一侧板上，且A直流伺服电机(11-1)的输出轴穿过G通孔(11-7)；A滑脂筒(11-4)的端盖安装在A电机安装座(11-6)的另一侧板上； B电机组件(12)包括有B直流伺服电机(12-1)、B联轴器(12-3)、B滑脂筒(12-4)、B驱动输出轴(12-5)和B电机安装座(12-6)；B直流伺服电机(12-1) 的输出轴上套接有B联轴器(12-3)的一端，B联轴器(12-3)的另一端上连接有 B驱动输出轴(12-5)的一端，B驱动输出轴(12-5)上套接有B滑脂筒(12-4)； B驱动输出轴(12-5)的另一端穿过A法兰盘(6)上的B通孔(6-8)后连接在右翼组件(2)中的右翼压盖和右翼连接头形成的方孔内；B电机安装座(12-6)安装在安装板(9)的底板(9-1)上；B电机安装座(12-6)的一侧板上设有I通孔(12-7)，该I通孔(12-7)用于B直流伺服电机(12-1)的输出轴通过；B电机安装座(12-6) 的另一侧板上设有J通孔(12-8)，该J通孔(12-8)用于B驱动输出轴(12-5) 通过；B直流伺服电机(12-1)的壳体安装在B电机安装座(12-6)的一侧板上，且B直流伺服电机(12-1)的输出轴穿过I通孔(12-7)；B滑脂筒(12-4)的端盖安装在B电机安装座(12-6)的另一侧板上；舵机驱动组件(14)包括有A升降控制组件(14A)、B升降控制组件(14B)、方向控制组件(14C)和舵机安装板(14D)； A升降控制组件(14A)包括有A升降舵(14a)、A连接杆(14A-1)、A圆柱连接端(14A-2)、B圆柱连接端(14A-3)、A舵机舵盘(14A-4)、A舵机(14A-5)、 A舵面轴(14A-6)、A平尾夹(14A-7)、A连接板(14A-8)、A聚四氟乙烯套(14A-9)； A连接杆(14A-1)的两端分别连接有A圆柱连接端(14A-2)、B圆柱连接端(14A-3)， A圆柱连接端(14A-2)连接在A舵机舵盘(14A-4)上，B圆柱连接端(14A-3) 连接在A舵面轴(14A-6)的连接板(14A-61)上，A舵机舵盘(14A-4)安装在 A舵机(14A-5)的输出轴上，A舵机(14A-5)安装在舵机安装板(14D)上，A 舵面轴(14A-6)上从里向外套接有A聚四氟乙烯套(14A-9)、A连接板(14A-8) 和A平尾夹(14A-7)，A连接板(14A-8)安装在B法兰盘(7)的A升降舵安装槽(7-3)内，A平尾夹(14A-7)与A升降舵(14a)连接；A舵面轴(14A-6) 上设有连接板(14A-61)、舵面轴A段(14A-62)和舵面轴B段(14A-63)；连接板(14A-61)设有在舵面轴A段(14A-62)的端部，舵面轴A段(14A-62)上套接有A四氟套(14A-9)，舵面轴B段(14A-63)穿过连接板(14A-61)上的通孔、 A平尾夹(14A-7)上的N通孔(14A-74)后，通过螺钉穿过N通孔(14A-74)、长夹板(14A-71)上的螺纹孔，实现将A舵面轴(14A-6)与A平尾夹(14A-7) 的连接；A平尾夹(14A-7)上设有长夹板(14A-71)、短夹板(14A-72)、N通孔 (14A-74)，长夹板(14A-71)与短夹板(14A-72)的接合处为N通孔(14A-74)；该N通孔(14A-74)用于A舵面轴(14A-6)穿过，且通过设在短夹板(14A-72) 上的M通孔(14A-73)与长夹板(14A-71)上的螺纹孔配合，实现A平尾夹(14A-7) 与A舵面轴(14A-6)的连接； B升降控制组件(14B)包括有B升降舵(14b)、B连接杆(14B-1)、C圆柱连接端(14B-2)、D圆柱连接端(14B-3)、B舵机舵盘(14B-4)、B舵机(14B-5)、 B舵面轴(14B-6)、B平尾夹(14B-7)、B连接板(14B-8)、B聚四氟乙烯套(14B-9)； B连接杆(14B-1)的两端分别连接有C圆柱连接端(14B-2)、D圆柱连接端 (14B-3)，C圆柱连接端(14B-2)连接在B舵机舵盘(14B-4)上，D圆柱连接端(14B-3)连接在B舵面轴(14B-6)的连接板(14B-61)上，B舵机舵盘(14B-4) 安装在B舵机(14B-5)的输出轴上，B舵机(14B-5)安装在舵机安装板(14D) 上，B舵面轴(14B-6)上从里向外套接有B聚四氟乙烯套(14B-9)、B连接板 (14B-8)和B平尾夹(14B-7)，B连接板(14B-8)安装在B法兰盘(7)的B 升降舵安装槽(7-3)内，B平尾夹(14B-7)与B升降舵(14b)连接；B舵面轴 (14B-6)上设有连接板(14B-61)、舵面轴A段(14B-62)和舵面轴B段(14B-63)；连接板(14B-61)设有在舵面轴A段(14B-62)的端部，舵面轴A段(14B-62) 上套接有B聚四氟乙烯套(14B-9)，舵面轴B段(14B-63)穿过连接板(14B-61) 上的通孔、B平尾夹(14B-7)上的P通孔(14B-74)后，通过螺钉穿过P通孔 (14B-74)、长夹板(14B-71)上的螺纹孔，实现将B舵面轴(14B-6)与B平尾夹(14B-7)的连接；B平尾夹(14B-7)上设有长夹板(14B-71)、短夹板(14B-72)、 P通孔(14B-74)，长夹板(14B-71)与短夹板(14B-72)的接合处为P通孔 (14B-74)；该P通孔(14B-74)用于B舵面轴(14B-6)穿过，且通过设在短夹板(14B-72)上的O通孔(14B-73)与长夹板(14B-71)上的螺纹孔配合，实现B平尾夹(14B-7)与B舵面轴(14B-6)的连接；方向控制组件(14C)包括有方向舵(14c)、C连接杆(14C-1)、E圆柱连接端(14C-2)、F圆柱连接端(14C-3)、C舵机舵盘(14C-4)、C舵机(14C-5)、 C舵面轴(14C-6)、C平尾夹(14C-7)、C连接板(14C-8)、C四氟套(14C-9)； C连接杆(14C-1)的两端分别连接有E圆柱连接端(14C-2)、F圆柱连接端(14C-3)， E圆柱连接端(14C-2)连接在C舵机舵盘(14C-4)上，F圆柱连接端(14C-3) 连接在C舵面轴(14C-6)的连接板(14C-61)上，C舵机舵盘(14C-4)安装在 C舵机(14C-5)的输出轴上，C舵机(14C-5)安装在舵机安装板(14D)上，C 舵面轴(14C-6)上从里向外套接有C四氟套(14C-9)、C连接板(14C-8)和C 平尾夹(14C-7)，C连接板(14C-8)安装在B法兰盘(7)的C升降舵安装槽(7-3) 内，C平尾夹(14C-7)与方向舵(14c)连接；C舵面轴(14C-6)上设有连接板 (14C-61)、舵面轴A段(14C-62)和舵面轴B段(14C-63)；连接板(14C-61) 设有在舵面轴A段(14C-62)的端部，舵面轴A段(14C-62)上套接有C四氟套 (14C-9)，舵面轴B段(14C-63)穿过连接板(14C-61)上的通孔、C平尾夹(14C-7) 上的N通孔(14C-74)后，通过螺钉穿过N通孔(14C-74)；C平尾夹(14C-7) 上设有长夹板(14C-71)、短夹板(14C-72)、N通孔(14C-74)，长夹板(14C-71) 与短夹板(14C-72)的接合处为N通孔(14C-74)；该N通孔(14C-74)用于C 舵面轴(14C-6)穿过，且通过设在短夹板(14C-72)上的M通孔(14C-73)与长夹板(14C-71)上的螺纹孔配合，实现C平尾夹(14C-7)与C舵面轴(14C-6) 的连接。
所属类别：	发明专利